← Back to branch summary

~ubuntu-branches/ubuntu/quantal/linux-linaro-mx51/quantal

« back to all changes in this revision

Viewing changes to drivers/staging/iio/imu/adis16300_core.c

  • Committer: Package Import Robot
  • Author(s): John Rigby, John Rigby
  • Date: 2011-09-26 10:44:23 UTC
  • Revision ID: package-import@ubuntu.com-20110926104423-3o58a3c1bj7x00rs
Tags: 3.0.0-1007.9
https://launchpad.net/bugs/826021
[ John Rigby ]

Enable crypto modules and remove crypto-modules from
exclude-module files
LP: #826021

Show diffs side-by-side

added added

removed removed

Lines of Context:
drivers/staging/iio/imu/adis16300_core.c
1
 
/*
2
 
 * ADIS16300 Four Degrees of Freedom Inertial Sensor Driver
3
 
 *
4
 
 * Copyright 2010 Analog Devices Inc.
5
 
 *
6
 
 * Licensed under the GPL-2 or later.
7
 
 */
8
 
 
9
 
#include <linux/interrupt.h>
10
 
#include <linux/irq.h>
11
 
#include <linux/gpio.h>
12
 
#include <linux/delay.h>
13
 
#include <linux/mutex.h>
14
 
#include <linux/device.h>
15
 
#include <linux/kernel.h>
16
 
#include <linux/spi/spi.h>
17
 
#include <linux/slab.h>
18
 
#include <linux/sysfs.h>
19
 
#include <linux/list.h>
20
 
 
21
 
#include "../iio.h"
22
 
#include "../sysfs.h"
23
 
#include "../ring_generic.h"
24
 
#include "../accel/accel.h"
25
 
#include "../accel/inclinometer.h"
26
 
#include "../gyro/gyro.h"
27
 
#include "../adc/adc.h"
28
 
 
29
 
#include "adis16300.h"
30
 
 
31
 
#define DRIVER_NAME             "adis16300"
32
 
 
33
 
static int adis16300_check_status(struct device *dev);
34
 
 
35
 
/**
36
 
 * adis16300_spi_write_reg_8() - write single byte to a register
37
 
 * @dev: device associated with child of actual device (iio_dev or iio_trig)
38
 
 * @reg_address: the address of the register to be written
39
 
 * @val: the value to write
40
 
 **/
41
 
static int adis16300_spi_write_reg_8(struct device *dev,
42
 
                u8 reg_address,
43
 
                u8 val)
44
 
{
45
 
        int ret;
46
 
        struct iio_dev *indio_dev = dev_get_drvdata(dev);
47
 
        struct adis16300_state *st = iio_dev_get_devdata(indio_dev);
48
 
 
49
 
        mutex_lock(&st->buf_lock);
50
 
        st->tx[0] = ADIS16300_WRITE_REG(reg_address);
51
 
        st->tx[1] = val;
52
 
 
53
 
        ret = spi_write(st->us, st->tx, 2);
54
 
        mutex_unlock(&st->buf_lock);
55
 
 
56
 
        return ret;
57
 
}
58
 
 
59
 
/**
60
 
 * adis16300_spi_write_reg_16() - write 2 bytes to a pair of registers
61
 
 * @dev: device associated with child of actual device (iio_dev or iio_trig)
62
 
 * @reg_address: the address of the lower of the two registers. Second register
63
 
 *               is assumed to have address one greater.
64
 
 * @val: value to be written
65
 
 **/
66
 
static int adis16300_spi_write_reg_16(struct device *dev,
67
 
                u8 lower_reg_address,
68
 
                u16 value)
69
 
{
70
 
        int ret;
71
 
        struct spi_message msg;
72
 
        struct iio_dev *indio_dev = dev_get_drvdata(dev);
73
 
        struct adis16300_state *st = iio_dev_get_devdata(indio_dev);
74
 
        struct spi_transfer xfers[] = {
75
 
                {
76
 
                        .tx_buf = st->tx,
77
 
                        .bits_per_word = 8,
78
 
                        .len = 2,
79
 
                        .cs_change = 1,
80
 
                        .delay_usecs = 75,
81
 
                }, {
82
 
                        .tx_buf = st->tx + 2,
83
 
                        .bits_per_word = 8,
84
 
                        .len = 2,
85
 
                        .cs_change = 1,
86
 
                        .delay_usecs = 75,
87
 
                },
88
 
        };
89
 
 
90
 
        mutex_lock(&st->buf_lock);
91
 
        st->tx[0] = ADIS16300_WRITE_REG(lower_reg_address);
92
 
        st->tx[1] = value & 0xFF;
93
 
        st->tx[2] = ADIS16300_WRITE_REG(lower_reg_address + 1);
94
 
        st->tx[3] = (value >> 8) & 0xFF;
95
 
 
96
 
        spi_message_init(&msg);
97
 
        spi_message_add_tail(&xfers[0], &msg);
98
 
        spi_message_add_tail(&xfers[1], &msg);
99
 
        ret = spi_sync(st->us, &msg);
100
 
        mutex_unlock(&st->buf_lock);
101
 
 
102
 
        return ret;
103
 
}
104
 
 
105
 
/**
106
 
 * adis16300_spi_read_reg_16() - read 2 bytes from a 16-bit register
107
 
 * @dev: device associated with child of actual device (iio_dev or iio_trig)
108
 
 * @reg_address: the address of the lower of the two registers. Second register
109
 
 *               is assumed to have address one greater.
110
 
 * @val: somewhere to pass back the value read
111
 
 **/
112
 
static int adis16300_spi_read_reg_16(struct device *dev,
113
 
                u8 lower_reg_address,
114
 
                u16 *val)
115
 
{
116
 
        struct spi_message msg;
117
 
        struct iio_dev *indio_dev = dev_get_drvdata(dev);
118
 
        struct adis16300_state *st = iio_dev_get_devdata(indio_dev);
119
 
        int ret;
120
 
        struct spi_transfer xfers[] = {
121
 
                {
122
 
                        .tx_buf = st->tx,
123
 
                        .bits_per_word = 8,
124
 
                        .len = 2,
125
 
                        .cs_change = 1,
126
 
                        .delay_usecs = 75,
127
 
                }, {
128
 
                        .rx_buf = st->rx,
129
 
                        .bits_per_word = 8,
130
 
                        .len = 2,
131
 
                        .cs_change = 1,
132
 
                        .delay_usecs = 75,
133
 
                },
134
 
        };
135
 
 
136
 
        mutex_lock(&st->buf_lock);
137
 
        st->tx[0] = ADIS16300_READ_REG(lower_reg_address);
138
 
        st->tx[1] = 0;
139
 
        st->tx[2] = 0;
140
 
        st->tx[3] = 0;
141
 
 
142
 
        spi_message_init(&msg);
143
 
        spi_message_add_tail(&xfers[0], &msg);
144
 
        spi_message_add_tail(&xfers[1], &msg);
145
 
        ret = spi_sync(st->us, &msg);
146
 
        if (ret) {
147
 
                dev_err(&st->us->dev,
148
 
                        "problem when reading 16 bit register 0x%02X",
149
 
                        lower_reg_address);
150
 
                goto error_ret;
151
 
        }
152
 
        *val = (st->rx[0] << 8) | st->rx[1];
153
 
 
154
 
error_ret:
155
 
        mutex_unlock(&st->buf_lock);
156
 
        return ret;
157
 
}
158
 
 
159
 
static ssize_t adis16300_spi_read_signed(struct device *dev,
160
 
                struct device_attribute *attr,
161
 
                char *buf,
162
 
                unsigned bits)
163
 
{
164
 
        int ret;
165
 
        s16 val = 0;
166
 
        unsigned shift = 16 - bits;
167
 
        struct iio_dev_attr *this_attr = to_iio_dev_attr(attr);
168
 
 
169
 
        ret = adis16300_spi_read_reg_16(dev, this_attr->address, (u16 *)&val);
170
 
        if (ret)
171
 
                return ret;
172
 
 
173
 
        if (val & ADIS16300_ERROR_ACTIVE)
174
 
                adis16300_check_status(dev);
175
 
        val = ((s16)(val << shift) >> shift);
176
 
        return sprintf(buf, "%d\n", val);
177
 
}
178
 
 
179
 
static ssize_t adis16300_read_12bit_unsigned(struct device *dev,
180
 
                struct device_attribute *attr,
181
 
                char *buf)
182
 
{
183
 
        int ret;
184
 
        u16 val = 0;
185
 
        struct iio_dev_attr *this_attr = to_iio_dev_attr(attr);
186
 
 
187
 
        ret = adis16300_spi_read_reg_16(dev, this_attr->address, &val);
188
 
        if (ret)
189
 
                return ret;
190
 
 
191
 
        if (val & ADIS16300_ERROR_ACTIVE)
192
 
                adis16300_check_status(dev);
193
 
 
194
 
        return sprintf(buf, "%u\n", val & 0x0FFF);
195
 
}
196
 
 
197
 
static ssize_t adis16300_read_14bit_unsigned(struct device *dev,
198
 
                struct device_attribute *attr,
199
 
                char *buf)
200
 
{
201
 
        int ret;
202
 
        u16 val = 0;
203
 
        struct iio_dev_attr *this_attr = to_iio_dev_attr(attr);
204
 
 
205
 
        ret = adis16300_spi_read_reg_16(dev, this_attr->address, &val);
206
 
        if (ret)
207
 
                return ret;
208
 
 
209
 
        if (val & ADIS16300_ERROR_ACTIVE)
210
 
                adis16300_check_status(dev);
211
 
 
212
 
        return sprintf(buf, "%u\n", val & 0x3FFF);
213
 
}
214
 
 
215
 
static ssize_t adis16300_read_14bit_signed(struct device *dev,
216
 
                struct device_attribute *attr,
217
 
                char *buf)
218
 
{
219
 
        struct iio_dev *indio_dev = dev_get_drvdata(dev);
220
 
        ssize_t ret;
221
 
 
222
 
        /* Take the iio_dev status lock */
223
 
        mutex_lock(&indio_dev->mlock);
224
 
        ret =  adis16300_spi_read_signed(dev, attr, buf, 14);
225
 
        mutex_unlock(&indio_dev->mlock);
226
 
 
227
 
        return ret;
228
 
}
229
 
 
230
 
static ssize_t adis16300_read_12bit_signed(struct device *dev,
231
 
                struct device_attribute *attr,
232
 
                char *buf)
233
 
{
234
 
        struct iio_dev *indio_dev = dev_get_drvdata(dev);
235
 
        ssize_t ret;
236
 
 
237
 
        /* Take the iio_dev status lock */
238
 
        mutex_lock(&indio_dev->mlock);
239
 
        ret =  adis16300_spi_read_signed(dev, attr, buf, 12);
240
 
        mutex_unlock(&indio_dev->mlock);
241
 
 
242
 
        return ret;
243
 
}
244
 
 
245
 
static ssize_t adis16300_read_13bit_signed(struct device *dev,
246
 
                struct device_attribute *attr,
247
 
                char *buf)
248
 
{
249
 
        struct iio_dev *indio_dev = dev_get_drvdata(dev);
250
 
        ssize_t ret;
251
 
 
252
 
        /* Take the iio_dev status lock */
253
 
        mutex_lock(&indio_dev->mlock);
254
 
        ret =  adis16300_spi_read_signed(dev, attr, buf, 13);
255
 
        mutex_unlock(&indio_dev->mlock);
256
 
 
257
 
        return ret;
258
 
}
259
 
 
260
 
static ssize_t adis16300_write_16bit(struct device *dev,
261
 
                struct device_attribute *attr,
262
 
                const char *buf,
263
 
                size_t len)
264
 
{
265
 
        struct iio_dev_attr *this_attr = to_iio_dev_attr(attr);
266
 
        int ret;
267
 
        long val;
268
 
 
269
 
        ret = strict_strtol(buf, 10, &val);
270
 
        if (ret)
271
 
                goto error_ret;
272
 
        ret = adis16300_spi_write_reg_16(dev, this_attr->address, val);
273
 
 
274
 
error_ret:
275
 
        return ret ? ret : len;
276
 
}
277
 
 
278
 
static ssize_t adis16300_read_frequency(struct device *dev,
279
 
                struct device_attribute *attr,
280
 
                char *buf)
281
 
{
282
 
        int ret, len = 0;
283
 
        u16 t;
284
 
        int sps;
285
 
        ret = adis16300_spi_read_reg_16(dev,
286
 
                        ADIS16300_SMPL_PRD,
287
 
                        &t);
288
 
        if (ret)
289
 
                return ret;
290
 
        sps =  (t & ADIS16300_SMPL_PRD_TIME_BASE) ? 53 : 1638;
291
 
        sps /= (t & ADIS16300_SMPL_PRD_DIV_MASK) + 1;
292
 
        len = sprintf(buf, "%d SPS\n", sps);
293
 
        return len;
294
 
}
295
 
 
296
 
static ssize_t adis16300_write_frequency(struct device *dev,
297
 
                struct device_attribute *attr,
298
 
                const char *buf,
299
 
                size_t len)
300
 
{
301
 
        struct iio_dev *indio_dev = dev_get_drvdata(dev);
302
 
        struct adis16300_state *st = iio_dev_get_devdata(indio_dev);
303
 
        long val;
304
 
        int ret;
305
 
        u8 t;
306
 
 
307
 
        ret = strict_strtol(buf, 10, &val);
308
 
        if (ret)
309
 
                return ret;
310
 
 
311
 
        mutex_lock(&indio_dev->mlock);
312
 
 
313
 
        t = (1638 / val);
314
 
        if (t > 0)
315
 
                t--;
316
 
        t &= ADIS16300_SMPL_PRD_DIV_MASK;
317
 
        if ((t & ADIS16300_SMPL_PRD_DIV_MASK) >= 0x0A)
318
 
                st->us->max_speed_hz = ADIS16300_SPI_SLOW;
319
 
        else
320
 
                st->us->max_speed_hz = ADIS16300_SPI_FAST;
321
 
 
322
 
        ret = adis16300_spi_write_reg_8(dev,
323
 
                        ADIS16300_SMPL_PRD,
324
 
                        t);
325
 
 
326
 
        mutex_unlock(&indio_dev->mlock);
327
 
 
328
 
        return ret ? ret : len;
329
 
}
330
 
 
331
 
static int adis16300_reset(struct device *dev)
332
 
{
333
 
        int ret;
334
 
        ret = adis16300_spi_write_reg_8(dev,
335
 
                        ADIS16300_GLOB_CMD,
336
 
                        ADIS16300_GLOB_CMD_SW_RESET);
337
 
        if (ret)
338
 
                dev_err(dev, "problem resetting device");
339
 
 
340
 
        return ret;
341
 
}
342
 
 
343
 
static ssize_t adis16300_write_reset(struct device *dev,
344
 
                struct device_attribute *attr,
345
 
                const char *buf, size_t len)
346
 
{
347
 
        if (len < 1)
348
 
                return -1;
349
 
        switch (buf[0]) {
350
 
        case '1':
351
 
        case 'y':
352
 
        case 'Y':
353
 
                return adis16300_reset(dev);
354
 
        }
355
 
        return -1;
356
 
}
357
 
 
358
 
int adis16300_set_irq(struct device *dev, bool enable)
359
 
{
360
 
        int ret;
361
 
        u16 msc;
362
 
        ret = adis16300_spi_read_reg_16(dev, ADIS16300_MSC_CTRL, &msc);
363
 
        if (ret)
364
 
                goto error_ret;
365
 
 
366
 
        msc |= ADIS16300_MSC_CTRL_DATA_RDY_POL_HIGH;
367
 
        msc &= ~ADIS16300_MSC_CTRL_DATA_RDY_DIO2;
368
 
        if (enable)
369
 
                msc |= ADIS16300_MSC_CTRL_DATA_RDY_EN;
370
 
        else
371
 
                msc &= ~ADIS16300_MSC_CTRL_DATA_RDY_EN;
372
 
 
373
 
        ret = adis16300_spi_write_reg_16(dev, ADIS16300_MSC_CTRL, msc);
374
 
        if (ret)
375
 
                goto error_ret;
376
 
 
377
 
error_ret:
378
 
        return ret;
379
 
}
380
 
 
381
 
/* Power down the device */
382
 
static int adis16300_stop_device(struct device *dev)
383
 
{
384
 
        int ret;
385
 
        u16 val = ADIS16300_SLP_CNT_POWER_OFF;
386
 
 
387
 
        ret = adis16300_spi_write_reg_16(dev, ADIS16300_SLP_CNT, val);
388
 
        if (ret)
389
 
                dev_err(dev, "problem with turning device off: SLP_CNT");
390
 
 
391
 
        return ret;
392
 
}
393
 
 
394
 
static int adis16300_self_test(struct device *dev)
395
 
{
396
 
        int ret;
397
 
        ret = adis16300_spi_write_reg_16(dev,
398
 
                        ADIS16300_MSC_CTRL,
399
 
                        ADIS16300_MSC_CTRL_MEM_TEST);
400
 
        if (ret) {
401
 
                dev_err(dev, "problem starting self test");
402
 
                goto err_ret;
403
 
        }
404
 
 
405
 
        adis16300_check_status(dev);
406
 
 
407
 
err_ret:
408
 
        return ret;
409
 
}
410
 
 
411
 
static int adis16300_check_status(struct device *dev)
412
 
{
413
 
        u16 status;
414
 
        int ret;
415
 
 
416
 
        ret = adis16300_spi_read_reg_16(dev, ADIS16300_DIAG_STAT, &status);
417
 
 
418
 
        if (ret < 0) {
419
 
                dev_err(dev, "Reading status failed\n");
420
 
                goto error_ret;
421
 
        }
422
 
        ret = status;
423
 
        if (status & ADIS16300_DIAG_STAT_ZACCL_FAIL)
424
 
                dev_err(dev, "Z-axis accelerometer self-test failure\n");
425
 
        if (status & ADIS16300_DIAG_STAT_YACCL_FAIL)
426
 
                dev_err(dev, "Y-axis accelerometer self-test failure\n");
427
 
        if (status & ADIS16300_DIAG_STAT_XACCL_FAIL)
428
 
                dev_err(dev, "X-axis accelerometer self-test failure\n");
429
 
        if (status & ADIS16300_DIAG_STAT_XGYRO_FAIL)
430
 
                dev_err(dev, "X-axis gyroscope self-test failure\n");
431
 
        if (status & ADIS16300_DIAG_STAT_ALARM2)
432
 
                dev_err(dev, "Alarm 2 active\n");
433
 
        if (status & ADIS16300_DIAG_STAT_ALARM1)
434
 
                dev_err(dev, "Alarm 1 active\n");
435
 
        if (status & ADIS16300_DIAG_STAT_FLASH_CHK)
436
 
                dev_err(dev, "Flash checksum error\n");
437
 
        if (status & ADIS16300_DIAG_STAT_SELF_TEST)
438
 
                dev_err(dev, "Self test error\n");
439
 
        if (status & ADIS16300_DIAG_STAT_OVERFLOW)
440
 
                dev_err(dev, "Sensor overrange\n");
441
 
        if (status & ADIS16300_DIAG_STAT_SPI_FAIL)
442
 
                dev_err(dev, "SPI failure\n");
443
 
        if (status & ADIS16300_DIAG_STAT_FLASH_UPT)
444
 
                dev_err(dev, "Flash update failed\n");
445
 
        if (status & ADIS16300_DIAG_STAT_POWER_HIGH)
446
 
                dev_err(dev, "Power supply above 5.25V\n");
447
 
        if (status & ADIS16300_DIAG_STAT_POWER_LOW)
448
 
                dev_err(dev, "Power supply below 4.75V\n");
449
 
 
450
 
error_ret:
451
 
        return ret;
452
 
}
453
 
 
454
 
static int adis16300_initial_setup(struct adis16300_state *st)
455
 
{
456
 
        int ret;
457
 
        u16 smp_prd;
458
 
        struct device *dev = &st->indio_dev->dev;
459
 
 
460
 
        /* use low spi speed for init */
461
 
        st->us->max_speed_hz = ADIS16300_SPI_SLOW;
462
 
        st->us->mode = SPI_MODE_3;
463
 
        spi_setup(st->us);
464
 
 
465
 
        /* Disable IRQ */
466
 
        ret = adis16300_set_irq(dev, false);
467
 
        if (ret) {
468
 
                dev_err(dev, "disable irq failed");
469
 
                goto err_ret;
470
 
        }
471
 
 
472
 
        /* Do self test */
473
 
        ret = adis16300_self_test(dev);
474
 
        if (ret) {
475
 
                dev_err(dev, "self test failure");
476
 
                goto err_ret;
477
 
        }
478
 
 
479
 
        /* Read status register to check the result */
480
 
        ret = adis16300_check_status(dev);
481
 
        if (ret) {
482
 
                adis16300_reset(dev);
483
 
                dev_err(dev, "device not playing ball -> reset");
484
 
                msleep(ADIS16300_STARTUP_DELAY);
485
 
                ret = adis16300_check_status(dev);
486
 
                if (ret) {
487
 
                        dev_err(dev, "giving up");
488
 
                        goto err_ret;
489
 
                }
490
 
        }
491
 
 
492
 
        printk(KERN_INFO DRIVER_NAME ": at CS%d (irq %d)\n",
493
 
                        st->us->chip_select, st->us->irq);
494
 
 
495
 
        /* use high spi speed if possible */
496
 
        ret = adis16300_spi_read_reg_16(dev, ADIS16300_SMPL_PRD, &smp_prd);
497
 
        if (!ret && (smp_prd & ADIS16300_SMPL_PRD_DIV_MASK) < 0x0A) {
498
 
                st->us->max_speed_hz = ADIS16300_SPI_SLOW;
499
 
                spi_setup(st->us);
500
 
        }
501
 
 
502
 
err_ret:
503
 
        return ret;
504
 
}
505
 
 
506
 
static IIO_DEV_ATTR_GYRO_X_CALIBBIAS(S_IWUSR | S_IRUGO,
507
 
                adis16300_read_12bit_signed,
508
 
                adis16300_write_16bit,
509
 
                ADIS16300_XGYRO_OFF);
510
 
 
511
 
static IIO_DEV_ATTR_ACCEL_X_CALIBBIAS(S_IWUSR | S_IRUGO,
512
 
                adis16300_read_12bit_signed,
513
 
                adis16300_write_16bit,
514
 
                ADIS16300_XACCL_OFF);
515
 
 
516
 
static IIO_DEV_ATTR_ACCEL_Y_CALIBBIAS(S_IWUSR | S_IRUGO,
517
 
                adis16300_read_12bit_signed,
518
 
                adis16300_write_16bit,
519
 
                ADIS16300_YACCL_OFF);
520
 
 
521
 
static IIO_DEV_ATTR_ACCEL_Z_CALIBBIAS(S_IWUSR | S_IRUGO,
522
 
                adis16300_read_12bit_signed,
523
 
                adis16300_write_16bit,
524
 
                ADIS16300_ZACCL_OFF);
525
 
 
526
 
static IIO_DEV_ATTR_IN_NAMED_RAW(0, supply, adis16300_read_14bit_unsigned,
527
 
                           ADIS16300_SUPPLY_OUT);
528
 
static IIO_CONST_ATTR_IN_NAMED_SCALE(0, supply, "0.00242");
529
 
 
530
 
static IIO_DEV_ATTR_GYRO_X(adis16300_read_14bit_signed,
531
 
                ADIS16300_XGYRO_OUT);
532
 
static IIO_CONST_ATTR_GYRO_SCALE("0.000872664");
533
 
 
534
 
static IIO_DEV_ATTR_ACCEL_X(adis16300_read_14bit_signed,
535
 
                ADIS16300_XACCL_OUT);
536
 
static IIO_DEV_ATTR_ACCEL_Y(adis16300_read_14bit_signed,
537
 
                ADIS16300_YACCL_OUT);
538
 
static IIO_DEV_ATTR_ACCEL_Z(adis16300_read_14bit_signed,
539
 
                ADIS16300_ZACCL_OUT);
540
 
static IIO_CONST_ATTR_ACCEL_SCALE("0.00588399");
541
 
 
542
 
static IIO_DEV_ATTR_INCLI_X(adis16300_read_13bit_signed,
543
 
                ADIS16300_XINCLI_OUT);
544
 
static IIO_DEV_ATTR_INCLI_Y(adis16300_read_13bit_signed,
545
 
                ADIS16300_YINCLI_OUT);
546
 
static IIO_CONST_ATTR_INCLI_SCALE("0.00076794487");
547
 
 
548
 
static IIO_DEV_ATTR_TEMP_RAW(adis16300_read_12bit_unsigned);
549
 
static IIO_CONST_ATTR_TEMP_OFFSET("198.16");
550
 
static IIO_CONST_ATTR_TEMP_SCALE("0.14");
551
 
 
552
 
static IIO_DEV_ATTR_IN_RAW(1, adis16300_read_12bit_unsigned,
553
 
                ADIS16300_AUX_ADC);
554
 
static IIO_CONST_ATTR(in1_scale, "0.000806");
555
 
 
556
 
static IIO_DEV_ATTR_SAMP_FREQ(S_IWUSR | S_IRUGO,
557
 
                adis16300_read_frequency,
558
 
                adis16300_write_frequency);
559
 
 
560
 
static IIO_DEVICE_ATTR(reset, S_IWUSR, NULL, adis16300_write_reset, 0);
561
 
 
562
 
static IIO_CONST_ATTR_SAMP_FREQ_AVAIL("409 546 819 1638");
563
 
 
564
 
static IIO_CONST_ATTR_NAME("adis16300");
565
 
 
566
 
static struct attribute *adis16300_event_attributes[] = {
567
 
        NULL
568
 
};
569
 
 
570
 
static struct attribute_group adis16300_event_attribute_group = {
571
 
        .attrs = adis16300_event_attributes,
572
 
};
573
 
 
574
 
static struct attribute *adis16300_attributes[] = {
575
 
        &iio_dev_attr_gyro_x_calibbias.dev_attr.attr,
576
 
        &iio_dev_attr_accel_x_calibbias.dev_attr.attr,
577
 
        &iio_dev_attr_accel_y_calibbias.dev_attr.attr,
578
 
        &iio_dev_attr_accel_z_calibbias.dev_attr.attr,
579
 
        &iio_dev_attr_in0_supply_raw.dev_attr.attr,
580
 
        &iio_const_attr_in0_supply_scale.dev_attr.attr,
581
 
        &iio_dev_attr_gyro_x_raw.dev_attr.attr,
582
 
        &iio_const_attr_gyro_scale.dev_attr.attr,
583
 
        &iio_dev_attr_accel_x_raw.dev_attr.attr,
584
 
        &iio_dev_attr_accel_y_raw.dev_attr.attr,
585
 
        &iio_dev_attr_accel_z_raw.dev_attr.attr,
586
 
        &iio_const_attr_accel_scale.dev_attr.attr,
587
 
        &iio_dev_attr_incli_x_raw.dev_attr.attr,
588
 
        &iio_dev_attr_incli_y_raw.dev_attr.attr,
589
 
        &iio_const_attr_incli_scale.dev_attr.attr,
590
 
        &iio_dev_attr_temp_raw.dev_attr.attr,
591
 
        &iio_const_attr_temp_offset.dev_attr.attr,
592
 
        &iio_const_attr_temp_scale.dev_attr.attr,
593
 
        &iio_dev_attr_in1_raw.dev_attr.attr,
594
 
        &iio_const_attr_in1_scale.dev_attr.attr,
595
 
        &iio_dev_attr_sampling_frequency.dev_attr.attr,
596
 
        &iio_const_attr_sampling_frequency_available.dev_attr.attr,
597
 
        &iio_dev_attr_reset.dev_attr.attr,
598
 
        &iio_const_attr_name.dev_attr.attr,
599
 
        NULL
600
 
};
601
 
 
602
 
static const struct attribute_group adis16300_attribute_group = {
603
 
        .attrs = adis16300_attributes,
604
 
};
605
 
 
606
 
static int __devinit adis16300_probe(struct spi_device *spi)
607
 
{
608
 
        int ret, regdone = 0;
609
 
        struct adis16300_state *st = kzalloc(sizeof *st, GFP_KERNEL);
610
 
        if (!st) {
611
 
                ret =  -ENOMEM;
612
 
                goto error_ret;
613
 
        }
614
 
        /* this is only used for removal purposes */
615
 
        spi_set_drvdata(spi, st);
616
 
 
617
 
        /* Allocate the comms buffers */
618
 
        st->rx = kzalloc(sizeof(*st->rx)*ADIS16300_MAX_RX, GFP_KERNEL);
619
 
        if (st->rx == NULL) {
620
 
                ret = -ENOMEM;
621
 
                goto error_free_st;
622
 
        }
623
 
        st->tx = kzalloc(sizeof(*st->tx)*ADIS16300_MAX_TX, GFP_KERNEL);
624
 
        if (st->tx == NULL) {
625
 
                ret = -ENOMEM;
626
 
                goto error_free_rx;
627
 
        }
628
 
        st->us = spi;
629
 
        mutex_init(&st->buf_lock);
630
 
        /* setup the industrialio driver allocated elements */
631
 
        st->indio_dev = iio_allocate_device();
632
 
        if (st->indio_dev == NULL) {
633
 
                ret = -ENOMEM;
634
 
                goto error_free_tx;
635
 
        }
636
 
 
637
 
        st->indio_dev->dev.parent = &spi->dev;
638
 
        st->indio_dev->num_interrupt_lines = 1;
639
 
        st->indio_dev->event_attrs = &adis16300_event_attribute_group;
640
 
        st->indio_dev->attrs = &adis16300_attribute_group;
641
 
        st->indio_dev->dev_data = (void *)(st);
642
 
        st->indio_dev->driver_module = THIS_MODULE;
643
 
        st->indio_dev->modes = INDIO_DIRECT_MODE;
644
 
 
645
 
        ret = adis16300_configure_ring(st->indio_dev);
646
 
        if (ret)
647
 
                goto error_free_dev;
648
 
 
649
 
        ret = iio_device_register(st->indio_dev);
650
 
        if (ret)
651
 
                goto error_unreg_ring_funcs;
652
 
        regdone = 1;
653
 
 
654
 
        ret = iio_ring_buffer_register(st->indio_dev->ring, 0);
655
 
        if (ret) {
656
 
                printk(KERN_ERR "failed to initialize the ring\n");
657
 
                goto error_unreg_ring_funcs;
658
 
        }
659
 
 
660
 
        if (spi->irq) {
661
 
                ret = iio_register_interrupt_line(spi->irq,
662
 
                                st->indio_dev,
663
 
                                0,
664
 
                                IRQF_TRIGGER_RISING,
665
 
                                "adis16300");
666
 
                if (ret)
667
 
                        goto error_uninitialize_ring;
668
 
 
669
 
                ret = adis16300_probe_trigger(st->indio_dev);
670
 
                if (ret)
671
 
                        goto error_unregister_line;
672
 
        }
673
 
 
674
 
        /* Get the device into a sane initial state */
675
 
        ret = adis16300_initial_setup(st);
676
 
        if (ret)
677
 
                goto error_remove_trigger;
678
 
        return 0;
679
 
 
680
 
error_remove_trigger:
681
 
        adis16300_remove_trigger(st->indio_dev);
682
 
error_unregister_line:
683
 
        if (spi->irq)
684
 
                iio_unregister_interrupt_line(st->indio_dev, 0);
685
 
error_uninitialize_ring:
686
 
        iio_ring_buffer_unregister(st->indio_dev->ring);
687
 
error_unreg_ring_funcs:
688
 
        adis16300_unconfigure_ring(st->indio_dev);
689
 
error_free_dev:
690
 
        if (regdone)
691
 
                iio_device_unregister(st->indio_dev);
692
 
        else
693
 
                iio_free_device(st->indio_dev);
694
 
error_free_tx:
695
 
        kfree(st->tx);
696
 
error_free_rx:
697
 
        kfree(st->rx);
698
 
error_free_st:
699
 
        kfree(st);
700
 
error_ret:
701
 
        return ret;
702
 
}
703
 
 
704
 
static int adis16300_remove(struct spi_device *spi)
705
 
{
706
 
        int ret;
707
 
        struct adis16300_state *st = spi_get_drvdata(spi);
708
 
        struct iio_dev *indio_dev = st->indio_dev;
709
 
 
710
 
        ret = adis16300_stop_device(&(indio_dev->dev));
711
 
        if (ret)
712
 
                goto err_ret;
713
 
 
714
 
        flush_scheduled_work();
715
 
 
716
 
        adis16300_remove_trigger(indio_dev);
717
 
        if (spi->irq)
718
 
                iio_unregister_interrupt_line(indio_dev, 0);
719
 
 
720
 
        iio_ring_buffer_unregister(indio_dev->ring);
721
 
        iio_device_unregister(indio_dev);
722
 
        adis16300_unconfigure_ring(indio_dev);
723
 
        kfree(st->tx);
724
 
        kfree(st->rx);
725
 
        kfree(st);
726
 
 
727
 
        return 0;
728
 
 
729
 
err_ret:
730
 
        return ret;
731
 
}
732
 
 
733
 
static struct spi_driver adis16300_driver = {
734
 
        .driver = {
735
 
                .name = "adis16300",
736
 
                .owner = THIS_MODULE,
737
 
        },
738
 
        .probe = adis16300_probe,
739
 
        .remove = __devexit_p(adis16300_remove),
740
 
};
741
 
 
742
 
static __init int adis16300_init(void)
743
 
{
744
 
        return spi_register_driver(&adis16300_driver);
745
 
}
746
 
module_init(adis16300_init);
747
 
 
748
 
static __exit void adis16300_exit(void)
749
 
{
750
 
        spi_unregister_driver(&adis16300_driver);
751
 
}
752
 
module_exit(adis16300_exit);
753
 
 
754
 
MODULE_AUTHOR("Barry Song <21cnbao@gmail.com>");
755
 
MODULE_DESCRIPTION("Analog Devices ADIS16300 IMU SPI driver");
756
 
MODULE_LICENSE("GPL v2");