← Back to branch summary

~ubuntu-branches/ubuntu/gutsy/blender/gutsy-security

« back to all changes in this revision

Viewing changes to source/gameengine/Physics/Sumo/Fuzzics/src/SM_MotionState.cpp

  • Committer: Bazaar Package Importer
  • Author(s): Florian Ernst
  • Date: 2005-11-06 12:40:03 UTC
  • mfrom: (1.1.2 upstream)
  • Revision ID: james.westby@ubuntu.com-20051106124003-3pgs7tcg5rox96xg
Tags: 2.37a-1.1
http://bugs.debian.org/333958
* Non-maintainer upload.
* Split out parts of 01_SConstruct_debian.dpatch again: root_build_dir
  really needs to get adjusted before the clean target runs - closes: #333958,
  see #288882 for reference

Show diffs side-by-side

added added

removed removed

Lines of Context:
source/gameengine/Physics/Sumo/Fuzzics/src/SM_MotionState.cpp
 
1
/**
 
2
 * $Id: SM_MotionState.cpp,v 1.2 2004/12/04 09:51:04 kester Exp $
 
3
 *
 
4
 * ***** BEGIN GPL/BL DUAL LICENSE BLOCK *****
 
5
 *
 
6
 * This program is free software; you can redistribute it and/or
 
7
 * modify it under the terms of the GNU General Public License
 
8
 * as published by the Free Software Foundation; either version 2
 
9
 * of the License, or (at your option) any later version. The Blender
 
10
 * Foundation also sells licenses for use in proprietary software under
 
11
 * the Blender License.  See http://www.blender.org/BL/ for information
 
12
 * about this.
 
13
 *
 
14
 * This program is distributed in the hope that it will be useful,
 
15
 * but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
 
16
 * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
 
17
 * GNU General Public License for more details.
 
18
 *
 
19
 * You should have received a copy of the GNU General Public License
 
20
 * along with this program; if not, write to the Free Software Foundation,
 
21
 * Inc., 59 Temple Place - Suite 330, Boston, MA  02111-1307, USA.
 
22
 *
 
23
 * The Original Code is Copyright (C) 2001-2002 by NaN Holding BV.
 
24
 * All rights reserved.
 
25
 *
 
26
 * The Original Code is: all of this file.
 
27
 *
 
28
 * Contributor(s): none yet.
 
29
 *
 
30
 * ***** END GPL/BL DUAL LICENSE BLOCK *****
 
31
 */
 
32
#include <MT_Scalar.h>
 
33
#include <MT_Vector3.h>
 
34
#include <MT_Quaternion.h>
 
35
 
 
36
#include "SM_MotionState.h"
 
37
 
 
38
void SM_MotionState::integrateMidpoint(MT_Scalar timeStep, const SM_MotionState &prev_state, const MT_Vector3 &velocity, const MT_Quaternion& ang_vel)
 
39
{
 
40
        m_pos += (prev_state.getLinearVelocity() + velocity) * (timeStep * 0.5);
 
41
        m_orn += (prev_state.getAngularVelocity() * prev_state.getOrientation() + ang_vel * m_orn) * (timeStep * 0.25);
 
42
        m_orn.normalize();
 
43
}
 
44
 
 
45
void SM_MotionState::integrateBackward(MT_Scalar timeStep, const MT_Vector3 &velocity, const MT_Quaternion& ang_vel)
 
46
{
 
47
        m_pos += velocity * timeStep;
 
48
        m_orn += ang_vel * m_orn * (timeStep * 0.5);
 
49
        m_orn.normalize();
 
50
}
 
51
 
 
52
void SM_MotionState::integrateForward(MT_Scalar timeStep, const SM_MotionState &prev_state)
 
53
{
 
54
        m_pos += prev_state.getLinearVelocity() * timeStep;
 
55
        m_orn += prev_state.getAngularVelocity() * m_orn * (timeStep * 0.5);
 
56
        m_orn.normalize();
 
57
}
 
58
 
 
59
/*
 
60
// Newtonian lerp: interpolate based on Newtonian motion
 
61
void SM_MotionState::nlerp(const SM_MotionState &prev, const SM_MotionState &next)
 
62
{
 
63
        MT_Scalar dt = next.getTime() - prev.getTime();
 
64
        MT_Scalar t = getTime() - prev.getTime();
 
65
        MT_Vector3 dx = next.getPosition() - prev.getPosition();
 
66
        MT_Vector3 a = dx/(dt*dt) - prev.getLinearVelocity()/dt;
 
67
        
 
68
        m_pos = prev.getPosition() + prev.getLinearVelocity()*t + a*t*t;
 
69
}
 
70
*/
 
71
 
 
72
void SM_MotionState::lerp(const SM_MotionState &prev, const SM_MotionState &next)
 
73
{
 
74
        MT_Scalar dt = next.getTime() - prev.getTime();
 
75
        if (MT_fuzzyZero(dt))
 
76
        {
 
77
                *this = next;
 
78
                return;
 
79
        }
 
80
        
 
81
        MT_Scalar x = (getTime() - prev.getTime())/dt;
 
82
        
 
83
        m_pos = x*next.getPosition() + (1-x)*prev.getPosition();
 
84
        
 
85
        m_orn = prev.getOrientation().slerp(next.getOrientation(), 1-x);
 
86
        
 
87
        m_lin_vel = x*next.getLinearVelocity() + (1-x)*prev.getLinearVelocity();
 
88
        m_ang_vel = x*next.getAngularVelocity() + (1-x)*prev.getAngularVelocity();
 
89
}
 
90
 
 
91
void SM_MotionState::lerp(MT_Scalar t, const SM_MotionState &other)
 
92
{
 
93
        MT_Scalar x = (t - getTime())/(other.getTime() - getTime());
 
94
        m_pos = (1-x)*m_pos + x*other.getPosition();
 
95
        
 
96
        m_orn =  other.getOrientation().slerp(m_orn, x);
 
97
        
 
98
        m_lin_vel = (1-x)*m_lin_vel + x*other.getLinearVelocity();
 
99
        m_ang_vel = (1-x)*m_ang_vel + x*other.getAngularVelocity();
 
100
        
 
101
        m_time = t;
 
102
}
 
103