← Back to branch summary

~ubuntu-branches/ubuntu/vivid/emscripten/vivid

« back to all changes in this revision

Viewing changes to tests/box2d/Box2D/Collision/b2CollideCircle.cpp

  • Committer: Package Import Robot
  • Author(s): Sylvestre Ledru
  • Date: 2013-05-02 13:11:51 UTC
  • Revision ID: package-import@ubuntu.com-20130502131151-q8dvteqr1ef2x7xz
Tags: upstream-1.4.1~20130504~adb56cb
Import upstream version 1.4.1~20130504~adb56cb

Show diffs side-by-side

added added

removed removed

Lines of Context:
tests/box2d/Box2D/Collision/b2CollideCircle.cpp
 
1
/*
 
2
* Copyright (c) 2007-2009 Erin Catto http://www.box2d.org
 
3
*
 
4
* This software is provided 'as-is', without any express or implied
 
5
* warranty.  In no event will the authors be held liable for any damages
 
6
* arising from the use of this software.
 
7
* Permission is granted to anyone to use this software for any purpose,
 
8
* including commercial applications, and to alter it and redistribute it
 
9
* freely, subject to the following restrictions:
 
10
* 1. The origin of this software must not be misrepresented; you must not
 
11
* claim that you wrote the original software. If you use this software
 
12
* in a product, an acknowledgment in the product documentation would be
 
13
* appreciated but is not required.
 
14
* 2. Altered source versions must be plainly marked as such, and must not be
 
15
* misrepresented as being the original software.
 
16
* 3. This notice may not be removed or altered from any source distribution.
 
17
*/
 
18
 
 
19
#include <Box2D/Collision/b2Collision.h>
 
20
#include <Box2D/Collision/Shapes/b2CircleShape.h>
 
21
#include <Box2D/Collision/Shapes/b2PolygonShape.h>
 
22
 
 
23
void b2CollideCircles(
 
24
        b2Manifold* manifold,
 
25
        const b2CircleShape* circleA, const b2Transform& xfA,
 
26
        const b2CircleShape* circleB, const b2Transform& xfB)
 
27
{
 
28
        manifold->pointCount = 0;
 
29
 
 
30
        b2Vec2 pA = b2Mul(xfA, circleA->m_p);
 
31
        b2Vec2 pB = b2Mul(xfB, circleB->m_p);
 
32
 
 
33
        b2Vec2 d = pB - pA;
 
34
        float32 distSqr = b2Dot(d, d);
 
35
        float32 rA = circleA->m_radius, rB = circleB->m_radius;
 
36
        float32 radius = rA + rB;
 
37
        if (distSqr > radius * radius)
 
38
        {
 
39
                return;
 
40
        }
 
41
 
 
42
        manifold->type = b2Manifold::e_circles;
 
43
        manifold->localPoint = circleA->m_p;
 
44
        manifold->localNormal.SetZero();
 
45
        manifold->pointCount = 1;
 
46
 
 
47
        manifold->points[0].localPoint = circleB->m_p;
 
48
        manifold->points[0].id.key = 0;
 
49
}
 
50
 
 
51
void b2CollidePolygonAndCircle(
 
52
        b2Manifold* manifold,
 
53
        const b2PolygonShape* polygonA, const b2Transform& xfA,
 
54
        const b2CircleShape* circleB, const b2Transform& xfB)
 
55
{
 
56
        manifold->pointCount = 0;
 
57
 
 
58
        // Compute circle position in the frame of the polygon.
 
59
        b2Vec2 c = b2Mul(xfB, circleB->m_p);
 
60
        b2Vec2 cLocal = b2MulT(xfA, c);
 
61
 
 
62
        // Find the min separating edge.
 
63
        int32 normalIndex = 0;
 
64
        float32 separation = -b2_maxFloat;
 
65
        float32 radius = polygonA->m_radius + circleB->m_radius;
 
66
        int32 vertexCount = polygonA->m_vertexCount;
 
67
        const b2Vec2* vertices = polygonA->m_vertices;
 
68
        const b2Vec2* normals = polygonA->m_normals;
 
69
 
 
70
        for (int32 i = 0; i < vertexCount; ++i)
 
71
        {
 
72
                float32 s = b2Dot(normals[i], cLocal - vertices[i]);
 
73
 
 
74
                if (s > radius)
 
75
                {
 
76
                        // Early out.
 
77
                        return;
 
78
                }
 
79
 
 
80
                if (s > separation)
 
81
                {
 
82
                        separation = s;
 
83
                        normalIndex = i;
 
84
                }
 
85
        }
 
86
 
 
87
        // Vertices that subtend the incident face.
 
88
        int32 vertIndex1 = normalIndex;
 
89
        int32 vertIndex2 = vertIndex1 + 1 < vertexCount ? vertIndex1 + 1 : 0;
 
90
        b2Vec2 v1 = vertices[vertIndex1];
 
91
        b2Vec2 v2 = vertices[vertIndex2];
 
92
 
 
93
        // If the center is inside the polygon ...
 
94
        if (separation < b2_epsilon)
 
95
        {
 
96
                manifold->pointCount = 1;
 
97
                manifold->type = b2Manifold::e_faceA;
 
98
                manifold->localNormal = normals[normalIndex];
 
99
                manifold->localPoint = 0.5f * (v1 + v2);
 
100
                manifold->points[0].localPoint = circleB->m_p;
 
101
                manifold->points[0].id.key = 0;
 
102
                return;
 
103
        }
 
104
 
 
105
        // Compute barycentric coordinates
 
106
        float32 u1 = b2Dot(cLocal - v1, v2 - v1);
 
107
        float32 u2 = b2Dot(cLocal - v2, v1 - v2);
 
108
        if (u1 <= 0.0f)
 
109
        {
 
110
                if (b2DistanceSquared(cLocal, v1) > radius * radius)
 
111
                {
 
112
                        return;
 
113
                }
 
114
 
 
115
                manifold->pointCount = 1;
 
116
                manifold->type = b2Manifold::e_faceA;
 
117
                manifold->localNormal = cLocal - v1;
 
118
                manifold->localNormal.Normalize();
 
119
                manifold->localPoint = v1;
 
120
                manifold->points[0].localPoint = circleB->m_p;
 
121
                manifold->points[0].id.key = 0;
 
122
        }
 
123
        else if (u2 <= 0.0f)
 
124
        {
 
125
                if (b2DistanceSquared(cLocal, v2) > radius * radius)
 
126
                {
 
127
                        return;
 
128
                }
 
129
 
 
130
                manifold->pointCount = 1;
 
131
                manifold->type = b2Manifold::e_faceA;
 
132
                manifold->localNormal = cLocal - v2;
 
133
                manifold->localNormal.Normalize();
 
134
                manifold->localPoint = v2;
 
135
                manifold->points[0].localPoint = circleB->m_p;
 
136
                manifold->points[0].id.key = 0;
 
137
        }
 
138
        else
 
139
        {
 
140
                b2Vec2 faceCenter = 0.5f * (v1 + v2);
 
141
                float32 separation = b2Dot(cLocal - faceCenter, normals[vertIndex1]);
 
142
                if (separation > radius)
 
143
                {
 
144
                        return;
 
145
                }
 
146
 
 
147
                manifold->pointCount = 1;
 
148
                manifold->type = b2Manifold::e_faceA;
 
149
                manifold->localNormal = normals[vertIndex1];
 
150
                manifold->localPoint = faceCenter;
 
151
                manifold->points[0].localPoint = circleB->m_p;
 
152
                manifold->points[0].id.key = 0;
 
153
        }
 
154
}