← Back to branch summary

~ubuntu-branches/ubuntu/vivid/emscripten/vivid

« back to all changes in this revision

Viewing changes to tests/bullet/src/BulletCollision/CollisionShapes/btConeShape.h

  • Committer: Package Import Robot
  • Author(s): Sylvestre Ledru
  • Date: 2013-05-02 13:11:51 UTC
  • Revision ID: package-import@ubuntu.com-20130502131151-q8dvteqr1ef2x7xz
Tags: upstream-1.4.1~20130504~adb56cb
Import upstream version 1.4.1~20130504~adb56cb

Show diffs side-by-side

added added

removed removed

Lines of Context:
tests/bullet/src/BulletCollision/CollisionShapes/btConeShape.h
 
1
/*
 
2
Bullet Continuous Collision Detection and Physics Library
 
3
Copyright (c) 2003-2009 Erwin Coumans  http://bulletphysics.org
 
4
 
 
5
This software is provided 'as-is', without any express or implied warranty.
 
6
In no event will the authors be held liable for any damages arising from the use of this software.
 
7
Permission is granted to anyone to use this software for any purpose, 
 
8
including commercial applications, and to alter it and redistribute it freely, 
 
9
subject to the following restrictions:
 
10
 
 
11
1. The origin of this software must not be misrepresented; you must not claim that you wrote the original software. If you use this software in a product, an acknowledgment in the product documentation would be appreciated but is not required.
 
12
2. Altered source versions must be plainly marked as such, and must not be misrepresented as being the original software.
 
13
3. This notice may not be removed or altered from any source distribution.
 
14
*/
 
15
 
 
16
#ifndef BT_CONE_MINKOWSKI_H
 
17
#define BT_CONE_MINKOWSKI_H
 
18
 
 
19
#include "btConvexInternalShape.h"
 
20
#include "BulletCollision/BroadphaseCollision/btBroadphaseProxy.h" // for the types
 
21
 
 
22
///The btConeShape implements a cone shape primitive, centered around the origin and aligned with the Y axis. The btConeShapeX is aligned around the X axis and btConeShapeZ around the Z axis.
 
23
class btConeShape : public btConvexInternalShape
 
24
 
 
25
{
 
26
 
 
27
        btScalar m_sinAngle;
 
28
        btScalar m_radius;
 
29
        btScalar m_height;
 
30
        int             m_coneIndices[3];
 
31
        btVector3 coneLocalSupport(const btVector3& v) const;
 
32
 
 
33
 
 
34
public:
 
35
        btConeShape (btScalar radius,btScalar height);
 
36
        
 
37
        virtual btVector3       localGetSupportingVertex(const btVector3& vec) const;
 
38
        virtual btVector3       localGetSupportingVertexWithoutMargin(const btVector3& vec) const;
 
39
        virtual void    batchedUnitVectorGetSupportingVertexWithoutMargin(const btVector3* vectors,btVector3* supportVerticesOut,int numVectors) const;
 
40
 
 
41
        btScalar getRadius() const { return m_radius;}
 
42
        btScalar getHeight() const { return m_height;}
 
43
 
 
44
 
 
45
        virtual void    calculateLocalInertia(btScalar mass,btVector3& inertia) const
 
46
        {
 
47
                btTransform identity;
 
48
                identity.setIdentity();
 
49
                btVector3 aabbMin,aabbMax;
 
50
                getAabb(identity,aabbMin,aabbMax);
 
51
 
 
52
                btVector3 halfExtents = (aabbMax-aabbMin)*btScalar(0.5);
 
53
 
 
54
                btScalar margin = getMargin();
 
55
 
 
56
                btScalar lx=btScalar(2.)*(halfExtents.x()+margin);
 
57
                btScalar ly=btScalar(2.)*(halfExtents.y()+margin);
 
58
                btScalar lz=btScalar(2.)*(halfExtents.z()+margin);
 
59
                const btScalar x2 = lx*lx;
 
60
                const btScalar y2 = ly*ly;
 
61
                const btScalar z2 = lz*lz;
 
62
                const btScalar scaledmass = mass * btScalar(0.08333333);
 
63
 
 
64
                inertia = scaledmass * (btVector3(y2+z2,x2+z2,x2+y2));
 
65
 
 
66
//              inertia.x() = scaledmass * (y2+z2);
 
67
//              inertia.y() = scaledmass * (x2+z2);
 
68
//              inertia.z() = scaledmass * (x2+y2);
 
69
        }
 
70
 
 
71
 
 
72
                virtual const char*     getName()const 
 
73
                {
 
74
                        return "Cone";
 
75
                }
 
76
                
 
77
                ///choose upAxis index
 
78
                void    setConeUpIndex(int upIndex);
 
79
                
 
80
                int     getConeUpIndex() const
 
81
                {
 
82
                        return m_coneIndices[1];
 
83
                }
 
84
 
 
85
        virtual void    setLocalScaling(const btVector3& scaling);
 
86
 
 
87
};
 
88
 
 
89
///btConeShape implements a Cone shape, around the X axis
 
90
class btConeShapeX : public btConeShape
 
91
{
 
92
        public:
 
93
                btConeShapeX(btScalar radius,btScalar height);
 
94
};
 
95
 
 
96
///btConeShapeZ implements a Cone shape, around the Z axis
 
97
class btConeShapeZ : public btConeShape
 
98
{
 
99
        public:
 
100
                btConeShapeZ(btScalar radius,btScalar height);
 
101
};
 
102
#endif //BT_CONE_MINKOWSKI_H
 
103