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Viewing changes to tests/bullet/src/LinearMath/btTransform.h

  • Committer: Package Import Robot
  • Author(s): Sylvestre Ledru
  • Date: 2013-05-02 13:11:51 UTC
  • Revision ID: package-import@ubuntu.com-20130502131151-q8dvteqr1ef2x7xz
Tags: upstream-1.4.1~20130504~adb56cb
Import upstream version 1.4.1~20130504~adb56cb

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Lines of Context:
tests/bullet/src/LinearMath/btTransform.h
 
1
/*
 
2
Copyright (c) 2003-2006 Gino van den Bergen / Erwin Coumans  http://continuousphysics.com/Bullet/
 
3
 
 
4
This software is provided 'as-is', without any express or implied warranty.
 
5
In no event will the authors be held liable for any damages arising from the use of this software.
 
6
Permission is granted to anyone to use this software for any purpose, 
 
7
including commercial applications, and to alter it and redistribute it freely, 
 
8
subject to the following restrictions:
 
9
 
 
10
1. The origin of this software must not be misrepresented; you must not claim that you wrote the original software. If you use this software in a product, an acknowledgment in the product documentation would be appreciated but is not required.
 
11
2. Altered source versions must be plainly marked as such, and must not be misrepresented as being the original software.
 
12
3. This notice may not be removed or altered from any source distribution.
 
13
*/
 
14
 
 
15
 
 
16
 
 
17
#ifndef BT_TRANSFORM_H
 
18
#define BT_TRANSFORM_H
 
19
 
 
20
 
 
21
#include "btMatrix3x3.h"
 
22
 
 
23
#ifdef BT_USE_DOUBLE_PRECISION
 
24
#define btTransformData btTransformDoubleData
 
25
#else
 
26
#define btTransformData btTransformFloatData
 
27
#endif
 
28
 
 
29
 
 
30
 
 
31
 
 
32
/**@brief The btTransform class supports rigid transforms with only translation and rotation and no scaling/shear.
 
33
 *It can be used in combination with btVector3, btQuaternion and btMatrix3x3 linear algebra classes. */
 
34
class btTransform {
 
35
        
 
36
  ///Storage for the rotation
 
37
        btMatrix3x3 m_basis;
 
38
  ///Storage for the translation
 
39
        btVector3   m_origin;
 
40
 
 
41
public:
 
42
        
 
43
  /**@brief No initialization constructor */
 
44
        btTransform() {}
 
45
  /**@brief Constructor from btQuaternion (optional btVector3 )
 
46
   * @param q Rotation from quaternion 
 
47
   * @param c Translation from Vector (default 0,0,0) */
 
48
        explicit SIMD_FORCE_INLINE btTransform(const btQuaternion& q, 
 
49
                const btVector3& c = btVector3(btScalar(0), btScalar(0), btScalar(0))) 
 
50
                : m_basis(q),
 
51
                m_origin(c)
 
52
        {}
 
53
 
 
54
  /**@brief Constructor from btMatrix3x3 (optional btVector3)
 
55
   * @param b Rotation from Matrix 
 
56
   * @param c Translation from Vector default (0,0,0)*/
 
57
        explicit SIMD_FORCE_INLINE btTransform(const btMatrix3x3& b, 
 
58
                const btVector3& c = btVector3(btScalar(0), btScalar(0), btScalar(0)))
 
59
                : m_basis(b),
 
60
                m_origin(c)
 
61
        {}
 
62
  /**@brief Copy constructor */
 
63
        SIMD_FORCE_INLINE btTransform (const btTransform& other)
 
64
                : m_basis(other.m_basis),
 
65
                m_origin(other.m_origin)
 
66
        {
 
67
        }
 
68
  /**@brief Assignment Operator */
 
69
        SIMD_FORCE_INLINE btTransform& operator=(const btTransform& other)
 
70
        {
 
71
                m_basis = other.m_basis;
 
72
                m_origin = other.m_origin;
 
73
                return *this;
 
74
        }
 
75
 
 
76
 
 
77
  /**@brief Set the current transform as the value of the product of two transforms
 
78
   * @param t1 Transform 1
 
79
   * @param t2 Transform 2
 
80
   * This = Transform1 * Transform2 */
 
81
                SIMD_FORCE_INLINE void mult(const btTransform& t1, const btTransform& t2) {
 
82
                        m_basis = t1.m_basis * t2.m_basis;
 
83
                        m_origin = t1(t2.m_origin);
 
84
                }
 
85
 
 
86
/*              void multInverseLeft(const btTransform& t1, const btTransform& t2) {
 
87
                        btVector3 v = t2.m_origin - t1.m_origin;
 
88
                        m_basis = btMultTransposeLeft(t1.m_basis, t2.m_basis);
 
89
                        m_origin = v * t1.m_basis;
 
90
                }
 
91
                */
 
92
 
 
93
/**@brief Return the transform of the vector */
 
94
        SIMD_FORCE_INLINE btVector3 operator()(const btVector3& x) const
 
95
        {
 
96
                return btVector3(m_basis[0].dot(x) + m_origin.x(), 
 
97
                        m_basis[1].dot(x) + m_origin.y(), 
 
98
                        m_basis[2].dot(x) + m_origin.z());
 
99
        }
 
100
 
 
101
  /**@brief Return the transform of the vector */
 
102
        SIMD_FORCE_INLINE btVector3 operator*(const btVector3& x) const
 
103
        {
 
104
                return (*this)(x);
 
105
        }
 
106
 
 
107
  /**@brief Return the transform of the btQuaternion */
 
108
        SIMD_FORCE_INLINE btQuaternion operator*(const btQuaternion& q) const
 
109
        {
 
110
                return getRotation() * q;
 
111
        }
 
112
 
 
113
  /**@brief Return the basis matrix for the rotation */
 
114
        SIMD_FORCE_INLINE btMatrix3x3&       getBasis()          { return m_basis; }
 
115
  /**@brief Return the basis matrix for the rotation */
 
116
        SIMD_FORCE_INLINE const btMatrix3x3& getBasis()    const { return m_basis; }
 
117
 
 
118
  /**@brief Return the origin vector translation */
 
119
        SIMD_FORCE_INLINE btVector3&         getOrigin()         { return m_origin; }
 
120
  /**@brief Return the origin vector translation */
 
121
        SIMD_FORCE_INLINE const btVector3&   getOrigin()   const { return m_origin; }
 
122
 
 
123
  /**@brief Return a quaternion representing the rotation */
 
124
        btQuaternion getRotation() const { 
 
125
                btQuaternion q;
 
126
                m_basis.getRotation(q);
 
127
                return q;
 
128
        }
 
129
        
 
130
        
 
131
  /**@brief Set from an array 
 
132
   * @param m A pointer to a 15 element array (12 rotation(row major padded on the right by 1), and 3 translation */
 
133
        void setFromOpenGLMatrix(const btScalar *m)
 
134
        {
 
135
                m_basis.setFromOpenGLSubMatrix(m);
 
136
                m_origin.setValue(m[12],m[13],m[14]);
 
137
        }
 
138
 
 
139
  /**@brief Fill an array representation
 
140
   * @param m A pointer to a 15 element array (12 rotation(row major padded on the right by 1), and 3 translation */
 
141
        void getOpenGLMatrix(btScalar *m) const 
 
142
        {
 
143
                m_basis.getOpenGLSubMatrix(m);
 
144
                m[12] = m_origin.x();
 
145
                m[13] = m_origin.y();
 
146
                m[14] = m_origin.z();
 
147
                m[15] = btScalar(1.0);
 
148
        }
 
149
 
 
150
  /**@brief Set the translational element
 
151
   * @param origin The vector to set the translation to */
 
152
        SIMD_FORCE_INLINE void setOrigin(const btVector3& origin) 
 
153
        { 
 
154
                m_origin = origin;
 
155
        }
 
156
 
 
157
        SIMD_FORCE_INLINE btVector3 invXform(const btVector3& inVec) const;
 
158
 
 
159
 
 
160
  /**@brief Set the rotational element by btMatrix3x3 */
 
161
        SIMD_FORCE_INLINE void setBasis(const btMatrix3x3& basis)
 
162
        { 
 
163
                m_basis = basis;
 
164
        }
 
165
 
 
166
  /**@brief Set the rotational element by btQuaternion */
 
167
        SIMD_FORCE_INLINE void setRotation(const btQuaternion& q)
 
168
        {
 
169
                m_basis.setRotation(q);
 
170
        }
 
171
 
 
172
 
 
173
  /**@brief Set this transformation to the identity */
 
174
        void setIdentity()
 
175
        {
 
176
                m_basis.setIdentity();
 
177
                m_origin.setValue(btScalar(0.0), btScalar(0.0), btScalar(0.0));
 
178
        }
 
179
 
 
180
  /**@brief Multiply this Transform by another(this = this * another) 
 
181
   * @param t The other transform */
 
182
        btTransform& operator*=(const btTransform& t) 
 
183
        {
 
184
                m_origin += m_basis * t.m_origin;
 
185
                m_basis *= t.m_basis;
 
186
                return *this;
 
187
        }
 
188
 
 
189
  /**@brief Return the inverse of this transform */
 
190
        btTransform inverse() const
 
191
        { 
 
192
                btMatrix3x3 inv = m_basis.transpose();
 
193
                return btTransform(inv, inv * -m_origin);
 
194
        }
 
195
 
 
196
  /**@brief Return the inverse of this transform times the other transform
 
197
   * @param t The other transform 
 
198
   * return this.inverse() * the other */
 
199
        btTransform inverseTimes(const btTransform& t) const;  
 
200
 
 
201
  /**@brief Return the product of this transform and the other */
 
202
        btTransform operator*(const btTransform& t) const;
 
203
 
 
204
  /**@brief Return an identity transform */
 
205
        static const btTransform&       getIdentity()
 
206
        {
 
207
                static const btTransform identityTransform(btMatrix3x3::getIdentity());
 
208
                return identityTransform;
 
209
        }
 
210
 
 
211
        void    serialize(struct        btTransformData& dataOut) const;
 
212
 
 
213
        void    serializeFloat(struct   btTransformFloatData& dataOut) const;
 
214
 
 
215
        void    deSerialize(const struct        btTransformData& dataIn);
 
216
 
 
217
        void    deSerializeDouble(const struct  btTransformDoubleData& dataIn);
 
218
 
 
219
        void    deSerializeFloat(const struct   btTransformFloatData& dataIn);
 
220
 
 
221
};
 
222
 
 
223
 
 
224
SIMD_FORCE_INLINE btVector3
 
225
btTransform::invXform(const btVector3& inVec) const
 
226
{
 
227
        btVector3 v = inVec - m_origin;
 
228
        return (m_basis.transpose() * v);
 
229
}
 
230
 
 
231
SIMD_FORCE_INLINE btTransform 
 
232
btTransform::inverseTimes(const btTransform& t) const  
 
233
{
 
234
        btVector3 v = t.getOrigin() - m_origin;
 
235
                return btTransform(m_basis.transposeTimes(t.m_basis),
 
236
                        v * m_basis);
 
237
}
 
238
 
 
239
SIMD_FORCE_INLINE btTransform 
 
240
btTransform::operator*(const btTransform& t) const
 
241
{
 
242
        return btTransform(m_basis * t.m_basis, 
 
243
                (*this)(t.m_origin));
 
244
}
 
245
 
 
246
/**@brief Test if two transforms have all elements equal */
 
247
SIMD_FORCE_INLINE bool operator==(const btTransform& t1, const btTransform& t2)
 
248
{
 
249
   return ( t1.getBasis()  == t2.getBasis() &&
 
250
            t1.getOrigin() == t2.getOrigin() );
 
251
}
 
252
 
 
253
 
 
254
///for serialization
 
255
struct  btTransformFloatData
 
256
{
 
257
        btMatrix3x3FloatData    m_basis;
 
258
        btVector3FloatData      m_origin;
 
259
};
 
260
 
 
261
struct  btTransformDoubleData
 
262
{
 
263
        btMatrix3x3DoubleData   m_basis;
 
264
        btVector3DoubleData     m_origin;
 
265
};
 
266
 
 
267
 
 
268
 
 
269
SIMD_FORCE_INLINE       void    btTransform::serialize(btTransformData& dataOut) const
 
270
{
 
271
        m_basis.serialize(dataOut.m_basis);
 
272
        m_origin.serialize(dataOut.m_origin);
 
273
}
 
274
 
 
275
SIMD_FORCE_INLINE       void    btTransform::serializeFloat(btTransformFloatData& dataOut) const
 
276
{
 
277
        m_basis.serializeFloat(dataOut.m_basis);
 
278
        m_origin.serializeFloat(dataOut.m_origin);
 
279
}
 
280
 
 
281
 
 
282
SIMD_FORCE_INLINE       void    btTransform::deSerialize(const btTransformData& dataIn)
 
283
{
 
284
        m_basis.deSerialize(dataIn.m_basis);
 
285
        m_origin.deSerialize(dataIn.m_origin);
 
286
}
 
287
 
 
288
SIMD_FORCE_INLINE       void    btTransform::deSerializeFloat(const btTransformFloatData& dataIn)
 
289
{
 
290
        m_basis.deSerializeFloat(dataIn.m_basis);
 
291
        m_origin.deSerializeFloat(dataIn.m_origin);
 
292
}
 
293
 
 
294
SIMD_FORCE_INLINE       void    btTransform::deSerializeDouble(const btTransformDoubleData& dataIn)
 
295
{
 
296
        m_basis.deSerializeDouble(dataIn.m_basis);
 
297
        m_origin.deSerializeDouble(dataIn.m_origin);
 
298
}
 
299
 
 
300
 
 
301
#endif //BT_TRANSFORM_H
 
302
 
 
303
 
 
304
 
 
305
 
 
306
 
 
307