← Back to branch summary

~ubuntu-branches/ubuntu/vivid/emscripten/vivid

« back to all changes in this revision

Viewing changes to tests/bullet/src/BulletCollision/CollisionShapes/btCollisionShape.cpp

  • Committer: Package Import Robot
  • Author(s): Sylvestre Ledru
  • Date: 2013-05-02 13:11:51 UTC
  • Revision ID: package-import@ubuntu.com-20130502131151-q8dvteqr1ef2x7xz
Tags: upstream-1.4.1~20130504~adb56cb
Import upstream version 1.4.1~20130504~adb56cb

Show diffs side-by-side

added added

removed removed

Lines of Context:
tests/bullet/src/BulletCollision/CollisionShapes/btCollisionShape.cpp
 
1
/*
 
2
Bullet Continuous Collision Detection and Physics Library
 
3
Copyright (c) 2003-2009 Erwin Coumans  http://bulletphysics.org
 
4
 
 
5
This software is provided 'as-is', without any express or implied warranty.
 
6
In no event will the authors be held liable for any damages arising from the use of this software.
 
7
Permission is granted to anyone to use this software for any purpose, 
 
8
including commercial applications, and to alter it and redistribute it freely, 
 
9
subject to the following restrictions:
 
10
 
 
11
1. The origin of this software must not be misrepresented; you must not claim that you wrote the original software. If you use this software in a product, an acknowledgment in the product documentation would be appreciated but is not required.
 
12
2. Altered source versions must be plainly marked as such, and must not be misrepresented as being the original software.
 
13
3. This notice may not be removed or altered from any source distribution.
 
14
*/
 
15
#include "BulletCollision/CollisionShapes/btCollisionShape.h"
 
16
#include "LinearMath/btSerializer.h"
 
17
 
 
18
/*
 
19
  Make sure this dummy function never changes so that it
 
20
  can be used by probes that are checking whether the
 
21
  library is actually installed.
 
22
*/
 
23
extern "C" 
 
24
{
 
25
void btBulletCollisionProbe ();
 
26
 
 
27
void btBulletCollisionProbe () {}
 
28
}
 
29
 
 
30
 
 
31
 
 
32
void    btCollisionShape::getBoundingSphere(btVector3& center,btScalar& radius) const
 
33
{
 
34
        btTransform tr;
 
35
        tr.setIdentity();
 
36
        btVector3 aabbMin,aabbMax;
 
37
 
 
38
        getAabb(tr,aabbMin,aabbMax);
 
39
 
 
40
        radius = (aabbMax-aabbMin).length()*btScalar(0.5);
 
41
        center = (aabbMin+aabbMax)*btScalar(0.5);
 
42
}
 
43
 
 
44
 
 
45
btScalar        btCollisionShape::getContactBreakingThreshold(btScalar defaultContactThreshold) const
 
46
{
 
47
        return getAngularMotionDisc() * defaultContactThreshold;
 
48
}
 
49
 
 
50
btScalar        btCollisionShape::getAngularMotionDisc() const
 
51
{
 
52
        ///@todo cache this value, to improve performance
 
53
        btVector3       center;
 
54
        btScalar disc;
 
55
        getBoundingSphere(center,disc);
 
56
        disc += (center).length();
 
57
        return disc;
 
58
}
 
59
 
 
60
void btCollisionShape::calculateTemporalAabb(const btTransform& curTrans,const btVector3& linvel,const btVector3& angvel,btScalar timeStep, btVector3& temporalAabbMin,btVector3& temporalAabbMax) const
 
61
{
 
62
        //start with static aabb
 
63
        getAabb(curTrans,temporalAabbMin,temporalAabbMax);
 
64
 
 
65
        btScalar temporalAabbMaxx = temporalAabbMax.getX();
 
66
        btScalar temporalAabbMaxy = temporalAabbMax.getY();
 
67
        btScalar temporalAabbMaxz = temporalAabbMax.getZ();
 
68
        btScalar temporalAabbMinx = temporalAabbMin.getX();
 
69
        btScalar temporalAabbMiny = temporalAabbMin.getY();
 
70
        btScalar temporalAabbMinz = temporalAabbMin.getZ();
 
71
 
 
72
        // add linear motion
 
73
        btVector3 linMotion = linvel*timeStep;
 
74
        ///@todo: simd would have a vector max/min operation, instead of per-element access
 
75
        if (linMotion.x() > btScalar(0.))
 
76
                temporalAabbMaxx += linMotion.x(); 
 
77
        else
 
78
                temporalAabbMinx += linMotion.x();
 
79
        if (linMotion.y() > btScalar(0.))
 
80
                temporalAabbMaxy += linMotion.y(); 
 
81
        else
 
82
                temporalAabbMiny += linMotion.y();
 
83
        if (linMotion.z() > btScalar(0.))
 
84
                temporalAabbMaxz += linMotion.z(); 
 
85
        else
 
86
                temporalAabbMinz += linMotion.z();
 
87
 
 
88
        //add conservative angular motion
 
89
        btScalar angularMotion = angvel.length() * getAngularMotionDisc() * timeStep;
 
90
        btVector3 angularMotion3d(angularMotion,angularMotion,angularMotion);
 
91
        temporalAabbMin = btVector3(temporalAabbMinx,temporalAabbMiny,temporalAabbMinz);
 
92
        temporalAabbMax = btVector3(temporalAabbMaxx,temporalAabbMaxy,temporalAabbMaxz);
 
93
 
 
94
        temporalAabbMin -= angularMotion3d;
 
95
        temporalAabbMax += angularMotion3d;
 
96
}
 
97
 
 
98
///fills the dataBuffer and returns the struct name (and 0 on failure)
 
99
const char*     btCollisionShape::serialize(void* dataBuffer, btSerializer* serializer) const
 
100
{
 
101
        btCollisionShapeData* shapeData = (btCollisionShapeData*) dataBuffer;
 
102
        char* name = (char*) serializer->findNameForPointer(this);
 
103
        shapeData->m_name = (char*)serializer->getUniquePointer(name);
 
104
        if (shapeData->m_name)
 
105
        {
 
106
                serializer->serializeName(name);
 
107
        }
 
108
        shapeData->m_shapeType = m_shapeType;
 
109
        //shapeData->m_padding//??
 
110
        return "btCollisionShapeData";
 
111
}
 
112
 
 
113
void    btCollisionShape::serializeSingleShape(btSerializer* serializer) const
 
114
{
 
115
        int len = calculateSerializeBufferSize();
 
116
        btChunk* chunk = serializer->allocate(len,1);
 
117
        const char* structType = serialize(chunk->m_oldPtr, serializer);
 
118
        serializer->finalizeChunk(chunk,structType,BT_SHAPE_CODE,(void*)this);
 
119
}
 
 
b'\\ No newline at end of file'