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Viewing changes to tests/bullet/src/BulletCollision/CollisionShapes/btUniformScalingShape.h

  • Committer: Package Import Robot
  • Author(s): Sylvestre Ledru
  • Date: 2013-05-02 13:11:51 UTC
  • Revision ID: package-import@ubuntu.com-20130502131151-q8dvteqr1ef2x7xz
Tags: upstream-1.4.1~20130504~adb56cb
Import upstream version 1.4.1~20130504~adb56cb

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Lines of Context:
tests/bullet/src/BulletCollision/CollisionShapes/btUniformScalingShape.h
 
1
/*
 
2
Bullet Continuous Collision Detection and Physics Library
 
3
Copyright (c) 2003-2009 Erwin Coumans  http://bulletphysics.org
 
4
 
 
5
This software is provided 'as-is', without any express or implied warranty.
 
6
In no event will the authors be held liable for any damages arising from the use of this software.
 
7
Permission is granted to anyone to use this software for any purpose, 
 
8
including commercial applications, and to alter it and redistribute it freely, 
 
9
subject to the following restrictions:
 
10
 
 
11
1. The origin of this software must not be misrepresented; you must not claim that you wrote the original software. If you use this software in a product, an acknowledgment in the product documentation would be appreciated but is not required.
 
12
2. Altered source versions must be plainly marked as such, and must not be misrepresented as being the original software.
 
13
3. This notice may not be removed or altered from any source distribution.
 
14
*/
 
15
 
 
16
#ifndef BT_UNIFORM_SCALING_SHAPE_H
 
17
#define BT_UNIFORM_SCALING_SHAPE_H
 
18
 
 
19
#include "btConvexShape.h"
 
20
#include "BulletCollision/BroadphaseCollision/btBroadphaseProxy.h" // for the types
 
21
 
 
22
///The btUniformScalingShape allows to re-use uniform scaled instances of btConvexShape in a memory efficient way.
 
23
///Istead of using btUniformScalingShape, it is better to use the non-uniform setLocalScaling method on convex shapes that implement it.
 
24
class btUniformScalingShape : public btConvexShape
 
25
{
 
26
        btConvexShape*  m_childConvexShape;
 
27
 
 
28
        btScalar        m_uniformScalingFactor;
 
29
        
 
30
        public:
 
31
        
 
32
        btUniformScalingShape(  btConvexShape* convexChildShape, btScalar uniformScalingFactor);
 
33
        
 
34
        virtual ~btUniformScalingShape();
 
35
        
 
36
        virtual btVector3       localGetSupportingVertexWithoutMargin(const btVector3& vec)const;
 
37
 
 
38
        virtual btVector3       localGetSupportingVertex(const btVector3& vec)const;
 
39
 
 
40
        virtual void    batchedUnitVectorGetSupportingVertexWithoutMargin(const btVector3* vectors,btVector3* supportVerticesOut,int numVectors) const;
 
41
 
 
42
        virtual void    calculateLocalInertia(btScalar mass,btVector3& inertia) const;
 
43
 
 
44
        btScalar        getUniformScalingFactor() const
 
45
        {
 
46
                return m_uniformScalingFactor;
 
47
        }
 
48
 
 
49
        btConvexShape*  getChildShape() 
 
50
        {
 
51
                return m_childConvexShape;
 
52
        }
 
53
 
 
54
        const btConvexShape*    getChildShape() const
 
55
        {
 
56
                return m_childConvexShape;
 
57
        }
 
58
 
 
59
        virtual const char*     getName()const 
 
60
        {
 
61
                return "UniformScalingShape";
 
62
        }
 
63
        
 
64
 
 
65
 
 
66
        ///////////////////////////
 
67
 
 
68
 
 
69
        ///getAabb's default implementation is brute force, expected derived classes to implement a fast dedicated version
 
70
        void getAabb(const btTransform& t,btVector3& aabbMin,btVector3& aabbMax) const;
 
71
 
 
72
        virtual void getAabbSlow(const btTransform& t,btVector3& aabbMin,btVector3& aabbMax) const;
 
73
 
 
74
        virtual void    setLocalScaling(const btVector3& scaling) ;
 
75
        virtual const btVector3& getLocalScaling() const ;
 
76
 
 
77
        virtual void    setMargin(btScalar margin);
 
78
        virtual btScalar        getMargin() const;
 
79
 
 
80
        virtual int             getNumPreferredPenetrationDirections() const;
 
81
        
 
82
        virtual void    getPreferredPenetrationDirection(int index, btVector3& penetrationVector) const;
 
83
 
 
84
 
 
85
};
 
86
 
 
87
#endif //BT_UNIFORM_SCALING_SHAPE_H