← Back to branch summary

~ubuntu-branches/ubuntu/vivid/emscripten/vivid

« back to all changes in this revision

Viewing changes to tests/bullet/src/BulletDynamics/ConstraintSolver/btHinge2Constraint.h

  • Committer: Package Import Robot
  • Author(s): Sylvestre Ledru
  • Date: 2013-05-02 13:11:51 UTC
  • Revision ID: package-import@ubuntu.com-20130502131151-q8dvteqr1ef2x7xz
Tags: upstream-1.4.1~20130504~adb56cb
Import upstream version 1.4.1~20130504~adb56cb

Show diffs side-by-side

added added

removed removed

Lines of Context:
tests/bullet/src/BulletDynamics/ConstraintSolver/btHinge2Constraint.h
 
1
/*
 
2
Bullet Continuous Collision Detection and Physics Library, http://bulletphysics.org
 
3
Copyright (C) 2006, 2007 Sony Computer Entertainment Inc. 
 
4
 
 
5
This software is provided 'as-is', without any express or implied warranty.
 
6
In no event will the authors be held liable for any damages arising from the use of this software.
 
7
Permission is granted to anyone to use this software for any purpose, 
 
8
including commercial applications, and to alter it and redistribute it freely, 
 
9
subject to the following restrictions:
 
10
 
 
11
1. The origin of this software must not be misrepresented; you must not claim that you wrote the original software. If you use this software in a product, an acknowledgment in the product documentation would be appreciated but is not required.
 
12
2. Altered source versions must be plainly marked as such, and must not be misrepresented as being the original software.
 
13
3. This notice may not be removed or altered from any source distribution.
 
14
*/
 
15
 
 
16
#ifndef BT_HINGE2_CONSTRAINT_H
 
17
#define BT_HINGE2_CONSTRAINT_H
 
18
 
 
19
 
 
20
 
 
21
#include "LinearMath/btVector3.h"
 
22
#include "btTypedConstraint.h"
 
23
#include "btGeneric6DofSpringConstraint.h"
 
24
 
 
25
 
 
26
 
 
27
// Constraint similar to ODE Hinge2 Joint
 
28
// has 3 degrees of frredom:
 
29
// 2 rotational degrees of freedom, similar to Euler rotations around Z (axis 1) and X (axis 2)
 
30
// 1 translational (along axis Z) with suspension spring
 
31
 
 
32
class btHinge2Constraint : public btGeneric6DofSpringConstraint
 
33
{
 
34
protected:
 
35
        btVector3       m_anchor;
 
36
        btVector3       m_axis1;
 
37
        btVector3       m_axis2;
 
38
public:
 
39
        // constructor
 
40
        // anchor, axis1 and axis2 are in world coordinate system
 
41
        // axis1 must be orthogonal to axis2
 
42
    btHinge2Constraint(btRigidBody& rbA, btRigidBody& rbB, btVector3& anchor, btVector3& axis1, btVector3& axis2);
 
43
        // access
 
44
        const btVector3& getAnchor() { return m_calculatedTransformA.getOrigin(); }
 
45
        const btVector3& getAnchor2() { return m_calculatedTransformB.getOrigin(); }
 
46
        const btVector3& getAxis1() { return m_axis1; }
 
47
        const btVector3& getAxis2() { return m_axis2; }
 
48
        btScalar getAngle1() { return getAngle(2); }
 
49
        btScalar getAngle2() { return getAngle(0); }
 
50
        // limits
 
51
        void setUpperLimit(btScalar ang1max) { setAngularUpperLimit(btVector3(-1.f, 0.f, ang1max)); }
 
52
        void setLowerLimit(btScalar ang1min) { setAngularLowerLimit(btVector3( 1.f, 0.f, ang1min)); }
 
53
};
 
54
 
 
55
 
 
56
 
 
57
#endif // BT_HINGE2_CONSTRAINT_H
 
58