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Viewing changes to extern/eltopo/common/ccd_wrapper.h

  • Committer: Package Import Robot
  • Author(s): Jeremy Bicha
  • Date: 2013-03-06 12:08:47 UTC
  • mfrom: (1.5.1) (14.1.8 experimental)
  • Revision ID: package-import@ubuntu.com-20130306120847-frjfaryb2zrotwcg
Tags: 2.66a-1ubuntu1
https://launchpad.net/bugs/1076930
https://launchpad.net/bugs/1089256
https://launchpad.net/bugs/1052743
https://launchpad.net/bugs/999024
* Resynchronize with Debian (LP: #1076930, #1089256, #1052743, #999024,
  #1122888, #1147084)
* debian/control:
  - Lower build-depends on libavcodec-dev since we're not
    doing the libav9 transition in Ubuntu yet

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Lines of Context:
extern/eltopo/common/ccd_wrapper.h
1
 
// ---------------------------------------------------------
2
 
//
3
 
//  ccd_wrapper.h
4
 
//  Tyson Brochu 2009
5
 
//
6
 
//  General interface for collision and intersection queries.
7
 
//
8
 
// ---------------------------------------------------------
9
 
 
10
 
 
11
 
#ifndef CCD_WRAPPER_H
12
 
#define CCD_WRAPPER_H
13
 
 
14
 
#include <vec.h>
15
 
 
16
 
 
17
 
// --------------------------------------------------------------------------------------------------
18
 
// 2D continuous collision detection
19
 
// --------------------------------------------------------------------------------------------------
20
 
 
21
 
// x0 is the point, x1-x2 is the segment. Take care to specify x1,x2 in sorted order of index!
22
 
bool point_segment_collision(const Vec2d& x0, const Vec2d& xnew0, size_t index0,
23
 
                             const Vec2d& x1, const Vec2d& xnew1, size_t index1,
24
 
                             const Vec2d& x2, const Vec2d& xnew2, size_t index2);
25
 
 
26
 
bool point_segment_collision(const Vec2d& x0, const Vec2d& xnew0, size_t index0,
27
 
                             const Vec2d& x1, const Vec2d& xnew1, size_t index1,
28
 
                             const Vec2d& x2, const Vec2d& xnew2, size_t index2,
29
 
                             double& edge_alpha, Vec2d& normal, double& time, double& rel_disp);
30
 
 
31
 
// --------------------------------------------------------------------------------------------------
32
 
// 2D static intersection detection
33
 
// --------------------------------------------------------------------------------------------------
34
 
 
35
 
bool segment_segment_intersection(const Vec2d& x0, size_t index0, 
36
 
                                  const Vec2d& x1, size_t index1,
37
 
                                  const Vec2d& x2, size_t index2,
38
 
                                  const Vec2d& x3, size_t index3);
39
 
 
40
 
bool segment_segment_intersection(const Vec2d& x0, size_t index0, 
41
 
                                  const Vec2d& x1, size_t index1,
42
 
                                  const Vec2d& x2, size_t index2,
43
 
                                  const Vec2d& x3, size_t index3,
44
 
                                  double &s0, double& s2 );
45
 
 
46
 
// --------------------------------------------------------------------------------------------------
47
 
// 3D continuous collision detection
48
 
// --------------------------------------------------------------------------------------------------
49
 
 
50
 
// x0 is the point, x1-x2-x3 is the triangle. Take care to specify x1,x2,x3 in sorted order of index!
51
 
bool point_triangle_collision(const Vec3d& x0, const Vec3d& xnew0, size_t index0,
52
 
                              const Vec3d& x1, const Vec3d& xnew1, size_t index1,
53
 
                              const Vec3d& x2, const Vec3d& xnew2, size_t index2,
54
 
                              const Vec3d& x3, const Vec3d& xnew3, size_t index3);
55
 
 
56
 
// x0 is the point, x1-x2-x3 is the triangle. Take care to specify x1,x2,x3 in sorted order of index!
57
 
// If there is a collision, returns true and sets bary1, bary2, bary3 to the barycentric coordinates of
58
 
// the collision point, sets normal to the collision point, t to the collision time, and the relative
59
 
// normal displacement (in terms of point 0 minus triangle 1-2-3)
60
 
bool point_triangle_collision(const Vec3d& x0, const Vec3d& xnew0, size_t index0,
61
 
                              const Vec3d& x1, const Vec3d& xnew1, size_t index1,
62
 
                              const Vec3d& x2, const Vec3d& xnew2, size_t index2,
63
 
                              const Vec3d& x3, const Vec3d& xnew3, size_t index3,
64
 
                              double& bary1, double& bary2, double& bary3,
65
 
                              Vec3d& normal,
66
 
                              double& relative_normal_displacement );
67
 
 
68
 
// x0-x1 and x2-x3 are the segments. Take care to specify x0,x1 and x2,x3 in sorted order of index!
69
 
bool segment_segment_collision(const Vec3d& x0, const Vec3d& xnew0, size_t index0,
70
 
                               const Vec3d& x1, const Vec3d& xnew1, size_t index1,
71
 
                               const Vec3d& x2, const Vec3d& xnew2, size_t index2,
72
 
                               const Vec3d& x3, const Vec3d& xnew3, size_t index3);
73
 
 
74
 
// x0-x1 and x2-x3 are the segments. Take care to specify x0,x1 and x2,x3 in sorted order of index!
75
 
// If there is a collision, returns true and sets bary0 and bary2 to parts of the barycentric coordinates of
76
 
// the collision point, sets normal to the collision point, t to the collision time, and the relative
77
 
// normal displacement (in terms of edge 0-1 minus edge 2-3)
78
 
bool segment_segment_collision(const Vec3d& x0, const Vec3d& xnew0, size_t index0,
79
 
                               const Vec3d& x1, const Vec3d& xnew1, size_t index1,
80
 
                               const Vec3d& x2, const Vec3d& xnew2, size_t index2,
81
 
                               const Vec3d& x3, const Vec3d& xnew3, size_t index3,
82
 
                               double& bary0, double& bary2,
83
 
                               Vec3d& normal,
84
 
                               double& relative_normal_displacement );
85
 
 
86
 
 
87
 
// --------------------------------------------------------------------------------------------------
88
 
// 3D static intersection detection
89
 
// --------------------------------------------------------------------------------------------------
90
 
 
91
 
// x0-x1 is the segment and and x2-x3-x4 is the triangle.
92
 
bool segment_triangle_intersection(const Vec3d& x0, size_t index0,
93
 
                                   const Vec3d& x1, size_t index1,
94
 
                                   const Vec3d& x2, size_t index2,
95
 
                                   const Vec3d& x3, size_t index3,
96
 
                                   const Vec3d& x4, size_t index4,
97
 
                                   bool degenerate_counts_as_intersection,
98
 
                                   bool verbose = false );
99
 
 
100
 
bool segment_triangle_intersection(const Vec3d& x0, size_t index0,
101
 
                                   const Vec3d& x1, size_t index1,
102
 
                                   const Vec3d& x2, size_t index2,
103
 
                                   const Vec3d& x3, size_t index3,
104
 
                                   const Vec3d& x4, size_t index4,
105
 
                                   double& bary0, double& bary1, double& bary2, double& bary3, double& bary4,
106
 
                                   bool degenerate_counts_as_intersection,
107
 
                                   bool verbose = false );
108
 
 
109
 
 
110
 
// x0 is the point and x1-x2-x3-x4 is the tetrahedron. Order is irrelevant.
111
 
bool point_tetrahedron_intersection(const Vec3d& x0, size_t index0,
112
 
                                    const Vec3d& x1, size_t index1,
113
 
                                    const Vec3d& x2, size_t index2,
114
 
                                    const Vec3d& x3, size_t index3,
115
 
                                    const Vec3d& x4, size_t index4);
116
 
 
117
 
 
118
 
#endif
119