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Viewing changes to extern/libmv/third_party/ceres/internal/ceres/dense_normal_cholesky_solver.h

  • Committer: Package Import Robot
  • Author(s): Jeremy Bicha
  • Date: 2013-03-06 12:08:47 UTC
  • mfrom: (1.5.1) (14.1.8 experimental)
  • Revision ID: package-import@ubuntu.com-20130306120847-frjfaryb2zrotwcg
Tags: 2.66a-1ubuntu1
https://launchpad.net/bugs/1076930
https://launchpad.net/bugs/1089256
https://launchpad.net/bugs/1052743
https://launchpad.net/bugs/999024
* Resynchronize with Debian (LP: #1076930, #1089256, #1052743, #999024,
  #1122888, #1147084)
* debian/control:
  - Lower build-depends on libavcodec-dev since we're not
    doing the libav9 transition in Ubuntu yet

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Lines of Context:
extern/libmv/third_party/ceres/internal/ceres/dense_normal_cholesky_solver.h
 
1
// Ceres Solver - A fast non-linear least squares minimizer
 
2
// Copyright 2012 Google Inc. All rights reserved.
 
3
// http://code.google.com/p/ceres-solver/
 
4
//
 
5
// Redistribution and use in source and binary forms, with or without
 
6
// modification, are permitted provided that the following conditions are met:
 
7
//
 
8
// * Redistributions of source code must retain the above copyright notice,
 
9
//   this list of conditions and the following disclaimer.
 
10
// * Redistributions in binary form must reproduce the above copyright notice,
 
11
//   this list of conditions and the following disclaimer in the documentation
 
12
//   and/or other materials provided with the distribution.
 
13
// * Neither the name of Google Inc. nor the names of its contributors may be
 
14
//   used to endorse or promote products derived from this software without
 
15
//   specific prior written permission.
 
16
//
 
17
// THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
 
18
// AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
 
19
// IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
 
20
// ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
 
21
// LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
 
22
// CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
 
23
// SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
 
24
// INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
 
25
// CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
 
26
// ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
 
27
// POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
 
28
//
 
29
// Author: sameeragarwal@google.com (Sameer Agarwal)
 
30
//
 
31
// Solve dense rectangular systems Ax = b by forming the normal
 
32
// equations and solving them using the Cholesky factorization.
 
33
 
 
34
#ifndef CERES_INTERNAL_DENSE_NORMAL_CHOLESKY_SOLVER_H_
 
35
#define CERES_INTERNAL_DENSE_NORMAL_CHOLESKY_SOLVER_H_
 
36
 
 
37
#include "ceres/linear_solver.h"
 
38
#include "ceres/internal/macros.h"
 
39
 
 
40
namespace ceres {
 
41
namespace internal {
 
42
 
 
43
class DenseSparseMatrix;
 
44
 
 
45
// This class implements the LinearSolver interface for solving
 
46
// rectangular/unsymmetric (well constrained) linear systems of the
 
47
// form
 
48
//
 
49
//   Ax = b
 
50
//
 
51
// Since there does not usually exist a solution that satisfies these
 
52
// equations, the solver instead solves the linear least squares
 
53
// problem
 
54
//
 
55
//   min_x |Ax - b|^2
 
56
//
 
57
// Setting the gradient of the above optimization problem to zero
 
58
// gives us the normal equations
 
59
//
 
60
//   A'Ax = A'b
 
61
//
 
62
// A'A is a positive definite matrix (hopefully), and the resulting
 
63
// linear system can be solved using Cholesky factorization.
 
64
//
 
65
// If the PerSolveOptions struct has a non-null array D, then the
 
66
// augmented/regularized linear system
 
67
//
 
68
//   [    A    ]x = [b]
 
69
//   [ diag(D) ]    [0]
 
70
//
 
71
// is solved.
 
72
//
 
73
// This class uses the LDLT factorization routines from the Eigen
 
74
// library. This solver always returns a solution, it is the user's
 
75
// responsibility to judge if the solution is good enough for their
 
76
// purposes.
 
77
class DenseNormalCholeskySolver: public DenseSparseMatrixSolver {
 
78
 public:
 
79
  explicit DenseNormalCholeskySolver(const LinearSolver::Options& options);
 
80
 
 
81
 private:
 
82
  virtual LinearSolver::Summary SolveImpl(
 
83
      DenseSparseMatrix* A,
 
84
      const double* b,
 
85
      const LinearSolver::PerSolveOptions& per_solve_options,
 
86
      double* x);
 
87
 
 
88
  const LinearSolver::Options options_;
 
89
  CERES_DISALLOW_COPY_AND_ASSIGN(DenseNormalCholeskySolver);
 
90
};
 
91
 
 
92
}  // namespace internal
 
93
}  // namespace ceres
 
94
 
 
95
#endif  // CERES_INTERNAL_DENSE_NORMAL_CHOLESKY_SOLVER_H_