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Viewing changes to extern/libmv/third_party/ceres/internal/ceres/dense_qr_solver.h

  • Committer: Package Import Robot
  • Author(s): Jeremy Bicha
  • Date: 2013-03-06 12:08:47 UTC
  • mfrom: (1.5.1) (14.1.8 experimental)
  • Revision ID: package-import@ubuntu.com-20130306120847-frjfaryb2zrotwcg
Tags: 2.66a-1ubuntu1
https://launchpad.net/bugs/1076930
https://launchpad.net/bugs/1089256
https://launchpad.net/bugs/1052743
https://launchpad.net/bugs/999024
* Resynchronize with Debian (LP: #1076930, #1089256, #1052743, #999024,
  #1122888, #1147084)
* debian/control:
  - Lower build-depends on libavcodec-dev since we're not
    doing the libav9 transition in Ubuntu yet

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Lines of Context:
extern/libmv/third_party/ceres/internal/ceres/dense_qr_solver.h
 
1
// Ceres Solver - A fast non-linear least squares minimizer
 
2
// Copyright 2010, 2011, 2012 Google Inc. All rights reserved.
 
3
// http://code.google.com/p/ceres-solver/
 
4
//
 
5
// Redistribution and use in source and binary forms, with or without
 
6
// modification, are permitted provided that the following conditions are met:
 
7
//
 
8
// * Redistributions of source code must retain the above copyright notice,
 
9
//   this list of conditions and the following disclaimer.
 
10
// * Redistributions in binary form must reproduce the above copyright notice,
 
11
//   this list of conditions and the following disclaimer in the documentation
 
12
//   and/or other materials provided with the distribution.
 
13
// * Neither the name of Google Inc. nor the names of its contributors may be
 
14
//   used to endorse or promote products derived from this software without
 
15
//   specific prior written permission.
 
16
//
 
17
// THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
 
18
// AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
 
19
// IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
 
20
// ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
 
21
// LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
 
22
// CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
 
23
// SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
 
24
// INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
 
25
// CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
 
26
// ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
 
27
// POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
 
28
//
 
29
// Author: sameeragarwal@google.com (Sameer Agarwal)
 
30
//
 
31
// Solve dense rectangular systems Ax = b using the QR factorization.
 
32
#ifndef CERES_INTERNAL_DENSE_QR_SOLVER_H_
 
33
#define CERES_INTERNAL_DENSE_QR_SOLVER_H_
 
34
 
 
35
#include "ceres/linear_solver.h"
 
36
#include "ceres/internal/macros.h"
 
37
 
 
38
namespace ceres {
 
39
namespace internal {
 
40
 
 
41
class DenseSparseMatrix;
 
42
 
 
43
// This class implements the LinearSolver interface for solving
 
44
// rectangular/unsymmetric (well constrained) linear systems of the
 
45
// form
 
46
//
 
47
//   Ax = b
 
48
//
 
49
// Since there does not usually exist a solution that satisfies these
 
50
// equations, the solver instead solves the linear least squares
 
51
// problem
 
52
//
 
53
//   min_x |Ax - b|^2
 
54
//
 
55
// The solution strategy is based on computing the QR decomposition of
 
56
// A, i.e.
 
57
//
 
58
//   A = QR
 
59
//
 
60
// Where Q is an orthonormal matrix and R is an upper triangular
 
61
// matrix. Then
 
62
//
 
63
//     Ax = b
 
64
//    QRx = b
 
65
//  Q'QRx = Q'b
 
66
//     Rx = Q'b
 
67
//      x = R^{-1} Q'b
 
68
//
 
69
// If the PerSolveOptions struct has a non-null array D, then the
 
70
// augmented/regularized linear system
 
71
//
 
72
//   [    A    ]x = [b]
 
73
//   [ diag(D) ]    [0]
 
74
//
 
75
// is solved.
 
76
//
 
77
// This class uses the dense QR factorization routines from the Eigen
 
78
// library. This solver always returns a solution, it is the user's
 
79
// responsibility to judge if the solution is good enough for their
 
80
// purposes.
 
81
class DenseQRSolver: public DenseSparseMatrixSolver {
 
82
 public:
 
83
  explicit DenseQRSolver(const LinearSolver::Options& options);
 
84
 
 
85
 private:
 
86
  virtual LinearSolver::Summary SolveImpl(
 
87
      DenseSparseMatrix* A,
 
88
      const double* b,
 
89
      const LinearSolver::PerSolveOptions& per_solve_options,
 
90
      double* x);
 
91
 
 
92
  const LinearSolver::Options options_;
 
93
  CERES_DISALLOW_COPY_AND_ASSIGN(DenseQRSolver);
 
94
};
 
95
 
 
96
}  // namespace internal
 
97
}  // namespace ceres
 
98
 
 
99
#endif  // CERES_INTERNAL_DENSE_QR_SOLVER_H_