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Viewing changes to extern/libmv/third_party/ceres/internal/ceres/block_evaluate_preparer.h

  • Committer: Package Import Robot
  • Author(s): Jeremy Bicha
  • Date: 2013-03-06 12:08:47 UTC
  • mfrom: (1.5.1) (14.1.8 experimental)
  • Revision ID: package-import@ubuntu.com-20130306120847-frjfaryb2zrotwcg
Tags: 2.66a-1ubuntu1
https://launchpad.net/bugs/1076930
https://launchpad.net/bugs/1089256
https://launchpad.net/bugs/1052743
https://launchpad.net/bugs/999024
* Resynchronize with Debian (LP: #1076930, #1089256, #1052743, #999024,
  #1122888, #1147084)
* debian/control:
  - Lower build-depends on libavcodec-dev since we're not
    doing the libav9 transition in Ubuntu yet

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Lines of Context:
extern/libmv/third_party/ceres/internal/ceres/block_evaluate_preparer.h
 
1
// Ceres Solver - A fast non-linear least squares minimizer
 
2
// Copyright 2010, 2011, 2012 Google Inc. All rights reserved.
 
3
// http://code.google.com/p/ceres-solver/
 
4
//
 
5
// Redistribution and use in source and binary forms, with or without
 
6
// modification, are permitted provided that the following conditions are met:
 
7
//
 
8
// * Redistributions of source code must retain the above copyright notice,
 
9
//   this list of conditions and the following disclaimer.
 
10
// * Redistributions in binary form must reproduce the above copyright notice,
 
11
//   this list of conditions and the following disclaimer in the documentation
 
12
//   and/or other materials provided with the distribution.
 
13
// * Neither the name of Google Inc. nor the names of its contributors may be
 
14
//   used to endorse or promote products derived from this software without
 
15
//   specific prior written permission.
 
16
//
 
17
// THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
 
18
// AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
 
19
// IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
 
20
// ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
 
21
// LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
 
22
// CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
 
23
// SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
 
24
// INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
 
25
// CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
 
26
// ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
 
27
// POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
 
28
//
 
29
// Author: keir@google.com (Keir Mierle)
 
30
//
 
31
// A evaluate preparer which puts jacobian the evaluated jacobian blocks
 
32
// directly into their final resting place in an overall block sparse matrix.
 
33
// The evaluator takes care to avoid evaluating the jacobian for fixed
 
34
// parameters.
 
35
 
 
36
#ifndef CERES_INTERNAL_BLOCK_EVALUATE_PREPARER_H_
 
37
#define CERES_INTERNAL_BLOCK_EVALUATE_PREPARER_H_
 
38
 
 
39
#include "ceres/scratch_evaluate_preparer.h"
 
40
 
 
41
namespace ceres {
 
42
namespace internal {
 
43
 
 
44
class ResidualBlock;
 
45
class SparseMatrix;
 
46
 
 
47
class BlockEvaluatePreparer {
 
48
 public:
 
49
  // Using Init() instead of a constructor allows for allocating this structure
 
50
  // with new[]. This is because C++ doesn't allow passing arguments to objects
 
51
  // constructed with new[] (as opposed to plain 'new').
 
52
  void Init(int const* const* jacobian_layout,
 
53
            int max_derivatives_per_residual_block);
 
54
 
 
55
  // EvaluatePreparer interface
 
56
 
 
57
  // Point the jacobian blocks directly into the block sparse matrix, if
 
58
  // jacobian is non-null. Otherwise, uses an internal per-thread buffer to
 
59
  // store the jacobians temporarily.
 
60
  void Prepare(const ResidualBlock* residual_block,
 
61
               int residual_block_index,
 
62
               SparseMatrix* jacobian,
 
63
               double** jacobians);
 
64
 
 
65
 private:
 
66
  int const* const* jacobian_layout_;
 
67
 
 
68
  // For the case that the overall jacobian is not available, but the
 
69
  // individual jacobians are requested, use a pass-through scratch evaluate
 
70
  // preparer.
 
71
  ScratchEvaluatePreparer scratch_evaluate_preparer_;
 
72
};
 
73
 
 
74
}  // namespace internal
 
75
}  // namespace ceres
 
76
 
 
77
#endif  // CERES_INTERNAL_BLOCK_EVALUATE_PREPARER_H_