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Viewing changes to extern/libmv/third_party/ceres/internal/ceres/dense_jacobian_writer.h

  • Committer: Package Import Robot
  • Author(s): Jeremy Bicha
  • Date: 2013-03-06 12:08:47 UTC
  • mfrom: (1.5.1) (14.1.8 experimental)
  • Revision ID: package-import@ubuntu.com-20130306120847-frjfaryb2zrotwcg
Tags: 2.66a-1ubuntu1
https://launchpad.net/bugs/1076930
https://launchpad.net/bugs/1089256
https://launchpad.net/bugs/1052743
https://launchpad.net/bugs/999024
* Resynchronize with Debian (LP: #1076930, #1089256, #1052743, #999024,
  #1122888, #1147084)
* debian/control:
  - Lower build-depends on libavcodec-dev since we're not
    doing the libav9 transition in Ubuntu yet

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Lines of Context:
extern/libmv/third_party/ceres/internal/ceres/dense_jacobian_writer.h
 
1
// Ceres Solver - A fast non-linear least squares minimizer
 
2
// Copyright 2010, 2011, 2012 Google Inc. All rights reserved.
 
3
// http://code.google.com/p/ceres-solver/
 
4
//
 
5
// Redistribution and use in source and binary forms, with or without
 
6
// modification, are permitted provided that the following conditions are met:
 
7
//
 
8
// * Redistributions of source code must retain the above copyright notice,
 
9
//   this list of conditions and the following disclaimer.
 
10
// * Redistributions in binary form must reproduce the above copyright notice,
 
11
//   this list of conditions and the following disclaimer in the documentation
 
12
//   and/or other materials provided with the distribution.
 
13
// * Neither the name of Google Inc. nor the names of its contributors may be
 
14
//   used to endorse or promote products derived from this software without
 
15
//   specific prior written permission.
 
16
//
 
17
// THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
 
18
// AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
 
19
// IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
 
20
// ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
 
21
// LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
 
22
// CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
 
23
// SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
 
24
// INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
 
25
// CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
 
26
// ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
 
27
// POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
 
28
//
 
29
// Author: keir@google.com (Keir Mierle)
 
30
//
 
31
// A jacobian writer that writes to dense Eigen matrices.
 
32
 
 
33
#ifndef CERES_INTERNAL_DENSE_JACOBIAN_WRITER_H_
 
34
#define CERES_INTERNAL_DENSE_JACOBIAN_WRITER_H_
 
35
 
 
36
#include "ceres/casts.h"
 
37
#include "ceres/dense_sparse_matrix.h"
 
38
#include "ceres/parameter_block.h"
 
39
#include "ceres/program.h"
 
40
#include "ceres/residual_block.h"
 
41
#include "ceres/scratch_evaluate_preparer.h"
 
42
#include "ceres/internal/eigen.h"
 
43
 
 
44
namespace ceres {
 
45
namespace internal {
 
46
 
 
47
class DenseJacobianWriter {
 
48
 public:
 
49
  DenseJacobianWriter(Evaluator::Options /* ignored */,
 
50
                      Program* program)
 
51
    : program_(program) {
 
52
  }
 
53
 
 
54
  // JacobianWriter interface.
 
55
 
 
56
  // Since the dense matrix has different layout than that assumed by the cost
 
57
  // functions, use scratch space to store the jacobians temporarily then copy
 
58
  // them over to the larger jacobian later.
 
59
  ScratchEvaluatePreparer* CreateEvaluatePreparers(int num_threads) {
 
60
    return ScratchEvaluatePreparer::Create(*program_, num_threads);
 
61
  }
 
62
 
 
63
  SparseMatrix* CreateJacobian() const {
 
64
    return new DenseSparseMatrix(program_->NumResiduals(),
 
65
                                 program_->NumEffectiveParameters());
 
66
  }
 
67
 
 
68
  void Write(int residual_id,
 
69
             int residual_offset,
 
70
             double **jacobians,
 
71
             SparseMatrix* jacobian) {
 
72
    DenseSparseMatrix* dense_jacobian;
 
73
    if (jacobian != NULL) {
 
74
      dense_jacobian = down_cast<DenseSparseMatrix*>(jacobian);
 
75
    }
 
76
    const ResidualBlock* residual_block =
 
77
        program_->residual_blocks()[residual_id];
 
78
    int num_parameter_blocks = residual_block->NumParameterBlocks();
 
79
    int num_residuals = residual_block->NumResiduals();
 
80
 
 
81
    // Now copy the jacobians for each parameter into the dense jacobian matrix.
 
82
    for (int j = 0; j < num_parameter_blocks; ++j) {
 
83
      ParameterBlock* parameter_block = residual_block->parameter_blocks()[j];
 
84
 
 
85
      // If the parameter block is fixed, then there is nothing to do.
 
86
      if (parameter_block->IsConstant()) {
 
87
        continue;
 
88
      }
 
89
 
 
90
      int parameter_block_size = parameter_block->LocalSize();
 
91
      MatrixRef parameter_jacobian(jacobians[j],
 
92
                                   num_residuals,
 
93
                                   parameter_block_size);
 
94
 
 
95
      dense_jacobian->mutable_matrix().block(
 
96
          residual_offset,
 
97
          parameter_block->delta_offset(),
 
98
          num_residuals,
 
99
          parameter_block_size) = parameter_jacobian;
 
100
    }
 
101
  }
 
102
 
 
103
 private:
 
104
  Program* program_;
 
105
};
 
106
 
 
107
}  // namespace internal
 
108
}  // namespace ceres
 
109
 
 
110
#endif  // CERES_INTERNAL_DENSE_JACOBIAN_WRITER_H_