← Back to branch summary

~ubuntu-branches/ubuntu/trusty/blender/trusty

« back to all changes in this revision

Viewing changes to extern/libmv/third_party/ceres/internal/ceres/levenberg_marquardt_strategy.h

  • Committer: Package Import Robot
  • Author(s): Jeremy Bicha
  • Date: 2013-03-06 12:08:47 UTC
  • mfrom: (1.5.1) (14.1.8 experimental)
  • Revision ID: package-import@ubuntu.com-20130306120847-frjfaryb2zrotwcg
Tags: 2.66a-1ubuntu1
https://launchpad.net/bugs/1076930
https://launchpad.net/bugs/1089256
https://launchpad.net/bugs/1052743
https://launchpad.net/bugs/999024
* Resynchronize with Debian (LP: #1076930, #1089256, #1052743, #999024,
  #1122888, #1147084)
* debian/control:
  - Lower build-depends on libavcodec-dev since we're not
    doing the libav9 transition in Ubuntu yet

Show diffs side-by-side

added added

removed removed

Lines of Context:
extern/libmv/third_party/ceres/internal/ceres/levenberg_marquardt_strategy.h
 
1
// Ceres Solver - A fast non-linear least squares minimizer
 
2
// Copyright 2012 Google Inc. All rights reserved.
 
3
// http://code.google.com/p/ceres-solver/
 
4
//
 
5
// Redistribution and use in source and binary forms, with or without
 
6
// modification, are permitted provided that the following conditions are met:
 
7
//
 
8
// * Redistributions of source code must retain the above copyright notice,
 
9
//   this list of conditions and the following disclaimer.
 
10
// * Redistributions in binary form must reproduce the above copyright notice,
 
11
//   this list of conditions and the following disclaimer in the documentation
 
12
//   and/or other materials provided with the distribution.
 
13
// * Neither the name of Google Inc. nor the names of its contributors may be
 
14
//   used to endorse or promote products derived from this software without
 
15
//   specific prior written permission.
 
16
//
 
17
// THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
 
18
// AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
 
19
// IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
 
20
// ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
 
21
// LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
 
22
// CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
 
23
// SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
 
24
// INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
 
25
// CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
 
26
// ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
 
27
// POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
 
28
//
 
29
// Author: sameeragarwal@google.com (Sameer Agarwal)
 
30
 
 
31
#ifndef CERES_INTERNAL_LEVENBERG_MARQUARDT_STRATEGY_H_
 
32
#define CERES_INTERNAL_LEVENBERG_MARQUARDT_STRATEGY_H_
 
33
 
 
34
#include "ceres/internal/eigen.h"
 
35
#include "ceres/trust_region_strategy.h"
 
36
 
 
37
namespace ceres {
 
38
namespace internal {
 
39
 
 
40
// Levenberg-Marquardt step computation and trust region sizing
 
41
// strategy based on on "Methods for Nonlinear Least Squares" by
 
42
// K. Madsen, H.B. Nielsen and O. Tingleff. Available to download from
 
43
//
 
44
// http://www2.imm.dtu.dk/pubdb/views/edoc_download.php/3215/pdf/imm3215.pdf
 
45
class LevenbergMarquardtStrategy : public TrustRegionStrategy {
 
46
public:
 
47
  LevenbergMarquardtStrategy(const TrustRegionStrategy::Options& options);
 
48
  virtual ~LevenbergMarquardtStrategy();
 
49
 
 
50
  // TrustRegionStrategy interface
 
51
  virtual TrustRegionStrategy::Summary ComputeStep(
 
52
      const TrustRegionStrategy::PerSolveOptions& per_solve_options,
 
53
      SparseMatrix* jacobian,
 
54
      const double* residuals,
 
55
      double* step);
 
56
  virtual void StepAccepted(double step_quality);
 
57
  virtual void StepRejected(double step_quality);
 
58
  virtual void StepIsInvalid() {
 
59
    // Treat the current step as a rejected step with no increase in
 
60
    // solution quality. Since rejected steps lead to decrease in the
 
61
    // size of the trust region, the next time ComputeStep is called,
 
62
    // this will lead to a better conditioned system.
 
63
    StepRejected(0.0);
 
64
  }
 
65
 
 
66
  virtual double Radius() const;
 
67
 
 
68
 private:
 
69
  LinearSolver* linear_solver_;
 
70
  double radius_;
 
71
  double max_radius_;
 
72
  const double min_diagonal_;
 
73
  const double max_diagonal_;
 
74
  double decrease_factor_;
 
75
  bool reuse_diagonal_;
 
76
  Vector diagonal_;   // diagonal_ =  diag(J'J)
 
77
  // Scaled copy of diagonal_. Stored here as optimization to prevent
 
78
  // allocations in every iteration and reuse when a step fails and
 
79
  // ComputeStep is called again.
 
80
  Vector lm_diagonal_;  // lm_diagonal_ = diagonal_ / radius_;
 
81
};
 
82
 
 
83
}  // namespace internal
 
84
}  // namespace ceres
 
85
 
 
86
#endif  // CERES_INTERNAL_LEVENBERG_MARQUARDT_STRATEGY_H_