← Back to branch summary

~paparazzi-uav/paparazzi/v5.0-manual

« back to all changes in this revision

Viewing changes to sw/ext/opencv_bebop/opencv/apps/traincascade/HOGfeatures.h

  • Committer: Paparazzi buildbot
  • Date: 2016-05-18 15:00:29 UTC
  • Revision ID: felix.ruess+docbot@gmail.com-20160518150029-e8lgzi5kvb4p7un9
Manual import commit 4b8bbb730080dac23cf816b98908dacfabe2a8ec from v5.0 branch.

Show diffs side-by-side

added added

removed removed

Lines of Context:
sw/ext/opencv_bebop/opencv/apps/traincascade/HOGfeatures.h
 
1
#ifndef _OPENCV_HOGFEATURES_H_
 
2
#define _OPENCV_HOGFEATURES_H_
 
3
 
 
4
#include "traincascade_features.h"
 
5
 
 
6
//#define TEST_INTHIST_BUILD
 
7
//#define TEST_FEAT_CALC
 
8
 
 
9
#define N_BINS 9
 
10
#define N_CELLS 4
 
11
 
 
12
#define HOGF_NAME "HOGFeatureParams"
 
13
struct CvHOGFeatureParams : public CvFeatureParams
 
14
{
 
15
    CvHOGFeatureParams();
 
16
};
 
17
 
 
18
class CvHOGEvaluator : public CvFeatureEvaluator
 
19
{
 
20
public:
 
21
    virtual ~CvHOGEvaluator() {}
 
22
    virtual void init(const CvFeatureParams *_featureParams,
 
23
        int _maxSampleCount, cv::Size _winSize );
 
24
    virtual void setImage(const cv::Mat& img, uchar clsLabel, int idx);
 
25
    virtual float operator()(int varIdx, int sampleIdx) const;
 
26
    virtual void writeFeatures( cv::FileStorage &fs, const cv::Mat& featureMap ) const;
 
27
protected:
 
28
    virtual void generateFeatures();
 
29
    virtual void integralHistogram(const cv::Mat &img, std::vector<cv::Mat> &histogram, cv::Mat &norm, int nbins) const;
 
30
    class Feature
 
31
    {
 
32
    public:
 
33
        Feature();
 
34
        Feature( int offset, int x, int y, int cellW, int cellH );
 
35
        float calc( const std::vector<cv::Mat> &_hists, const cv::Mat &_normSum, size_t y, int featComponent ) const;
 
36
        void write( cv::FileStorage &fs ) const;
 
37
        void write( cv::FileStorage &fs, int varIdx ) const;
 
38
 
 
39
        cv::Rect rect[N_CELLS]; //cells
 
40
 
 
41
        struct
 
42
        {
 
43
            int p0, p1, p2, p3;
 
44
        } fastRect[N_CELLS];
 
45
    };
 
46
    std::vector<Feature> features;
 
47
 
 
48
    cv::Mat normSum; //for nomalization calculation (L1 or L2)
 
49
    std::vector<cv::Mat> hist;
 
50
};
 
51
 
 
52
inline float CvHOGEvaluator::operator()(int varIdx, int sampleIdx) const
 
53
{
 
54
    int featureIdx = varIdx / (N_BINS * N_CELLS);
 
55
    int componentIdx = varIdx % (N_BINS * N_CELLS);
 
56
    //return features[featureIdx].calc( hist, sampleIdx, componentIdx);
 
57
    return features[featureIdx].calc( hist, normSum, sampleIdx, componentIdx);
 
58
}
 
59
 
 
60
inline float CvHOGEvaluator::Feature::calc( const std::vector<cv::Mat>& _hists, const cv::Mat& _normSum, size_t y, int featComponent ) const
 
61
{
 
62
    float normFactor;
 
63
    float res;
 
64
 
 
65
    int binIdx = featComponent % N_BINS;
 
66
    int cellIdx = featComponent / N_BINS;
 
67
 
 
68
    const float *phist = _hists[binIdx].ptr<float>((int)y);
 
69
    res = phist[fastRect[cellIdx].p0] - phist[fastRect[cellIdx].p1] - phist[fastRect[cellIdx].p2] + phist[fastRect[cellIdx].p3];
 
70
 
 
71
    const float *pnormSum = _normSum.ptr<float>((int)y);
 
72
    normFactor = (float)(pnormSum[fastRect[0].p0] - pnormSum[fastRect[1].p1] - pnormSum[fastRect[2].p2] + pnormSum[fastRect[3].p3]);
 
73
    res = (res > 0.001f) ? ( res / (normFactor + 0.001f) ) : 0.f; //for cutting negative values, which apper due to floating precision
 
74
 
 
75
    return res;
 
76
}
 
77
 
 
78
#endif // _OPENCV_HOGFEATURES_H_