← Back to branch summary

~paparazzi-uav/paparazzi/v5.0-manual

« back to all changes in this revision

Viewing changes to sw/ext/opencv_bebop/opencv/modules/imgproc/src/opencl/precornerdetect.cl

  • Committer: Paparazzi buildbot
  • Date: 2016-05-18 15:00:29 UTC
  • Revision ID: felix.ruess+docbot@gmail.com-20160518150029-e8lgzi5kvb4p7un9
Manual import commit 4b8bbb730080dac23cf816b98908dacfabe2a8ec from v5.0 branch.

Show diffs side-by-side

added added

removed removed

Lines of Context:
sw/ext/opencv_bebop/opencv/modules/imgproc/src/opencl/precornerdetect.cl
 
1
/*M///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
 
2
//
 
3
//  IMPORTANT: READ BEFORE DOWNLOADING, COPYING, INSTALLING OR USING.
 
4
//
 
5
//  By downloading, copying, installing or using the software you agree to this license.
 
6
//  If you do not agree to this license, do not download, install,
 
7
//  copy or use the software.
 
8
//
 
9
//
 
10
//                           License Agreement
 
11
//                For Open Source Computer Vision Library
 
12
//
 
13
// Copyright (C) 2010-2012, Institute Of Software Chinese Academy Of Science, all rights reserved.
 
14
// Copyright (C) 2010-2012, Advanced Micro Devices, Inc., all rights reserved.
 
15
// Third party copyrights are property of their respective owners.
 
16
//
 
17
// @Authors
 
18
//    Shengen Yan,yanshengen@gmail.com
 
19
//
 
20
// Redistribution and use in source and binary forms, with or without modification,
 
21
// are permitted provided that the following conditions are met:
 
22
//
 
23
//   * Redistribution's of source code must retain the above copyright notice,
 
24
//     this list of conditions and the following disclaimer.
 
25
//
 
26
//   * Redistribution's in binary form must reproduce the above copyright notice,
 
27
//     this list of conditions and the following disclaimer in the documentation
 
28
//     and/or other materials provided with the distribution.
 
29
//
 
30
//   * The name of the copyright holders may not be used to endorse or promote products
 
31
//     derived from this software without specific prior written permission.
 
32
//
 
33
// This software is provided by the copyright holders and contributors as is and
 
34
// any express or implied warranties, including, but not limited to, the implied
 
35
// warranties of merchantability and fitness for a particular purpose are disclaimed.
 
36
// In no event shall the Intel Corporation or contributors be liable for any direct,
 
37
// indirect, incidental, special, exemplary, or consequential damages
 
38
// (including, but not limited to, procurement of substitute goods or services;
 
39
// loss of use, data, or profits; or business interruption) however caused
 
40
// and on any theory of liability, whether in contract, strict liability,
 
41
// or tort (including negligence or otherwise) arising in any way out of
 
42
// the use of this software, even if advised of the possibility of such damage.
 
43
//
 
44
//M*/
 
45
 
 
46
__kernel void preCornerDetect(__global const uchar * Dxptr, int dx_step, int dx_offset,
 
47
                              __global const uchar * Dyptr, int dy_step, int dy_offset,
 
48
                              __global const uchar * D2xptr, int d2x_step, int d2x_offset,
 
49
                              __global const uchar * D2yptr, int d2y_step, int d2y_offset,
 
50
                              __global const uchar * Dxyptr, int dxy_step, int dxy_offset,
 
51
                              __global uchar * dstptr, int dst_step, int dst_offset,
 
52
                              int dst_rows, int dst_cols, float factor)
 
53
{
 
54
    int x = get_global_id(0);
 
55
    int y = get_global_id(1);
 
56
 
 
57
    if (x < dst_cols && y < dst_rows)
 
58
    {
 
59
        int dx_index = mad24(dx_step, y, (int)sizeof(float) * x + dx_offset);
 
60
        int dy_index = mad24(dy_step, y, (int)sizeof(float) * x + dy_offset);
 
61
        int d2x_index = mad24(d2x_step, y, (int)sizeof(float) * x + d2x_offset);
 
62
        int d2y_index = mad24(d2y_step, y, (int)sizeof(float) * x + d2y_offset);
 
63
        int dxy_index = mad24(dxy_step, y, (int)sizeof(float) * x + dxy_offset);
 
64
        int dst_index = mad24(dst_step, y, (int)sizeof(float) * x + dst_offset);
 
65
 
 
66
        float dx = *(__global const float *)(Dxptr + dx_index);
 
67
        float dy = *(__global const float *)(Dyptr + dy_index);
 
68
        float d2x = *(__global const float *)(D2xptr + d2x_index);
 
69
        float d2y = *(__global const float *)(D2yptr + d2y_index);
 
70
        float dxy = *(__global const float *)(Dxyptr + dxy_index);
 
71
        __global float * dst = (__global float *)(dstptr + dst_index);
 
72
 
 
73
        dst[0] = factor * (dx*dx*d2y + dy*dy*d2x - 2*dx*dy*dxy);
 
74
    }
 
75
}