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Viewing changes to sw/ext/opencv_bebop/opencv/modules/flann/include/opencv2/flann/ground_truth.h

  • Committer: Paparazzi buildbot
  • Date: 2016-05-18 15:00:29 UTC
  • Revision ID: felix.ruess+docbot@gmail.com-20160518150029-e8lgzi5kvb4p7un9
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Lines of Context:
sw/ext/opencv_bebop/opencv/modules/flann/include/opencv2/flann/ground_truth.h
 
1
/***********************************************************************
 
2
 * Software License Agreement (BSD License)
 
3
 *
 
4
 * Copyright 2008-2009  Marius Muja (mariusm@cs.ubc.ca). All rights reserved.
 
5
 * Copyright 2008-2009  David G. Lowe (lowe@cs.ubc.ca). All rights reserved.
 
6
 *
 
7
 * THE BSD LICENSE
 
8
 *
 
9
 * Redistribution and use in source and binary forms, with or without
 
10
 * modification, are permitted provided that the following conditions
 
11
 * are met:
 
12
 *
 
13
 * 1. Redistributions of source code must retain the above copyright
 
14
 *    notice, this list of conditions and the following disclaimer.
 
15
 * 2. Redistributions in binary form must reproduce the above copyright
 
16
 *    notice, this list of conditions and the following disclaimer in the
 
17
 *    documentation and/or other materials provided with the distribution.
 
18
 *
 
19
 * THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE AUTHOR ``AS IS'' AND ANY EXPRESS OR
 
20
 * IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE IMPLIED WARRANTIES
 
21
 * OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE ARE DISCLAIMED.
 
22
 * IN NO EVENT SHALL THE AUTHOR BE LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT,
 
23
 * INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT
 
24
 * NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE,
 
25
 * DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY
 
26
 * THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT
 
27
 * (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE) ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF
 
28
 * THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
 
29
 *************************************************************************/
 
30
 
 
31
#ifndef OPENCV_FLANN_GROUND_TRUTH_H_
 
32
#define OPENCV_FLANN_GROUND_TRUTH_H_
 
33
 
 
34
#include "dist.h"
 
35
#include "matrix.h"
 
36
 
 
37
 
 
38
namespace cvflann
 
39
{
 
40
 
 
41
template <typename Distance>
 
42
void find_nearest(const Matrix<typename Distance::ElementType>& dataset, typename Distance::ElementType* query, int* matches, int nn,
 
43
                  int skip = 0, Distance distance = Distance())
 
44
{
 
45
    typedef typename Distance::ResultType DistanceType;
 
46
    int n = nn + skip;
 
47
 
 
48
    std::vector<int> match(n);
 
49
    std::vector<DistanceType> dists(n);
 
50
 
 
51
    dists[0] = distance(dataset[0], query, dataset.cols);
 
52
    match[0] = 0;
 
53
    int dcnt = 1;
 
54
 
 
55
    for (size_t i=1; i<dataset.rows; ++i) {
 
56
        DistanceType tmp = distance(dataset[i], query, dataset.cols);
 
57
 
 
58
        if (dcnt<n) {
 
59
            match[dcnt] = (int)i;
 
60
            dists[dcnt++] = tmp;
 
61
        }
 
62
        else if (tmp < dists[dcnt-1]) {
 
63
            dists[dcnt-1] = tmp;
 
64
            match[dcnt-1] = (int)i;
 
65
        }
 
66
 
 
67
        int j = dcnt-1;
 
68
        // bubble up
 
69
        while (j>=1 && dists[j]<dists[j-1]) {
 
70
            std::swap(dists[j],dists[j-1]);
 
71
            std::swap(match[j],match[j-1]);
 
72
            j--;
 
73
        }
 
74
    }
 
75
 
 
76
    for (int i=0; i<nn; ++i) {
 
77
        matches[i] = match[i+skip];
 
78
    }
 
79
}
 
80
 
 
81
 
 
82
template <typename Distance>
 
83
void compute_ground_truth(const Matrix<typename Distance::ElementType>& dataset, const Matrix<typename Distance::ElementType>& testset, Matrix<int>& matches,
 
84
                          int skip=0, Distance d = Distance())
 
85
{
 
86
    for (size_t i=0; i<testset.rows; ++i) {
 
87
        find_nearest<Distance>(dataset, testset[i], matches[i], (int)matches.cols, skip, d);
 
88
    }
 
89
}
 
90
 
 
91
 
 
92
}
 
93
 
 
94
#endif //OPENCV_FLANN_GROUND_TRUTH_H_