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Viewing changes to sw/ext/opencv_bebop/opencv/modules/cudaimgproc/src/cuda/blend.cu

  • Committer: Paparazzi buildbot
  • Date: 2016-05-18 15:00:29 UTC
  • Revision ID: felix.ruess+docbot@gmail.com-20160518150029-e8lgzi5kvb4p7un9
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Lines of Context:
sw/ext/opencv_bebop/opencv/modules/cudaimgproc/src/cuda/blend.cu
 
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/*M///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
 
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//
 
3
//  IMPORTANT: READ BEFORE DOWNLOADING, COPYING, INSTALLING OR USING.
 
4
//
 
5
//  By downloading, copying, installing or using the software you agree to this license.
 
6
//  If you do not agree to this license, do not download, install,
 
7
//  copy or use the software.
 
8
//
 
9
//
 
10
//                           License Agreement
 
11
//                For Open Source Computer Vision Library
 
12
//
 
13
// Copyright (C) 2000-2008, Intel Corporation, all rights reserved.
 
14
// Copyright (C) 2009, Willow Garage Inc., all rights reserved.
 
15
// Third party copyrights are property of their respective owners.
 
16
//
 
17
// Redistribution and use in source and binary forms, with or without modification,
 
18
// are permitted provided that the following conditions are met:
 
19
//
 
20
//   * Redistribution's of source code must retain the above copyright notice,
 
21
//     this list of conditions and the following disclaimer.
 
22
//
 
23
//   * Redistribution's in binary form must reproduce the above copyright notice,
 
24
//     this list of conditions and the following disclaimer in the documentation
 
25
//     and/or other materials provided with the distribution.
 
26
//
 
27
//   * The name of the copyright holders may not be used to endorse or promote products
 
28
//     derived from this software without specific prior written permission.
 
29
//
 
30
// This software is provided by the copyright holders and contributors "as is" and
 
31
// any express or implied warranties, including, but not limited to, the implied
 
32
// warranties of merchantability and fitness for a particular purpose are disclaimed.
 
33
// In no event shall the Intel Corporation or contributors be liable for any direct,
 
34
// indirect, incidental, special, exemplary, or consequential damages
 
35
// (including, but not limited to, procurement of substitute goods or services;
 
36
// loss of use, data, or profits; or business interruption) however caused
 
37
// and on any theory of liability, whether in contract, strict liability,
 
38
// or tort (including negligence or otherwise) arising in any way out of
 
39
// the use of this software, even if advised of the possibility of such damage.
 
40
//
 
41
//M*/
 
42
 
 
43
#if !defined CUDA_DISABLER
 
44
 
 
45
#include "opencv2/core/cuda/common.hpp"
 
46
 
 
47
namespace cv { namespace cuda { namespace device
 
48
{
 
49
    namespace blend
 
50
    {
 
51
        template <typename T>
 
52
        __global__ void blendLinearKernel(int rows, int cols, int cn, const PtrStep<T> img1, const PtrStep<T> img2,
 
53
                                          const PtrStepf weights1, const PtrStepf weights2, PtrStep<T> result)
 
54
        {
 
55
            int x = blockIdx.x * blockDim.x + threadIdx.x;
 
56
            int y = blockIdx.y * blockDim.y + threadIdx.y;
 
57
 
 
58
            if (y < rows && x < cols)
 
59
            {
 
60
                int x_ = x / cn;
 
61
                float w1 = weights1.ptr(y)[x_];
 
62
                float w2 = weights2.ptr(y)[x_];
 
63
                T p1 = img1.ptr(y)[x];
 
64
                T p2 = img2.ptr(y)[x];
 
65
                result.ptr(y)[x] = (p1 * w1 + p2 * w2) / (w1 + w2 + 1e-5f);
 
66
            }
 
67
        }
 
68
 
 
69
        template <typename T>
 
70
        void blendLinearCaller(int rows, int cols, int cn, PtrStep<T> img1, PtrStep<T> img2, PtrStepf weights1, PtrStepf weights2, PtrStep<T> result, cudaStream_t stream)
 
71
        {
 
72
            dim3 threads(16, 16);
 
73
            dim3 grid(divUp(cols * cn, threads.x), divUp(rows, threads.y));
 
74
 
 
75
            blendLinearKernel<<<grid, threads, 0, stream>>>(rows, cols * cn, cn, img1, img2, weights1, weights2, result);
 
76
            cudaSafeCall( cudaGetLastError() );
 
77
 
 
78
            if (stream == 0)
 
79
                cudaSafeCall(cudaDeviceSynchronize());
 
80
        }
 
81
 
 
82
        template void blendLinearCaller<uchar>(int, int, int, PtrStep<uchar>, PtrStep<uchar>, PtrStepf, PtrStepf, PtrStep<uchar>, cudaStream_t stream);
 
83
        template void blendLinearCaller<float>(int, int, int, PtrStep<float>, PtrStep<float>, PtrStepf, PtrStepf, PtrStep<float>, cudaStream_t stream);
 
84
 
 
85
 
 
86
        __global__ void blendLinearKernel8UC4(int rows, int cols, const PtrStepb img1, const PtrStepb img2,
 
87
                                              const PtrStepf weights1, const PtrStepf weights2, PtrStepb result)
 
88
        {
 
89
            int x = blockIdx.x * blockDim.x + threadIdx.x;
 
90
            int y = blockIdx.y * blockDim.y + threadIdx.y;
 
91
 
 
92
            if (y < rows && x < cols)
 
93
            {
 
94
                float w1 = weights1.ptr(y)[x];
 
95
                float w2 = weights2.ptr(y)[x];
 
96
                float sum_inv = 1.f / (w1 + w2 + 1e-5f);
 
97
                w1 *= sum_inv;
 
98
                w2 *= sum_inv;
 
99
                uchar4 p1 = ((const uchar4*)img1.ptr(y))[x];
 
100
                uchar4 p2 = ((const uchar4*)img2.ptr(y))[x];
 
101
                ((uchar4*)result.ptr(y))[x] = make_uchar4(p1.x * w1 + p2.x * w2, p1.y * w1 + p2.y * w2,
 
102
                                                          p1.z * w1 + p2.z * w2, p1.w * w1 + p2.w * w2);
 
103
            }
 
104
        }
 
105
 
 
106
        void blendLinearCaller8UC4(int rows, int cols, PtrStepb img1, PtrStepb img2, PtrStepf weights1, PtrStepf weights2, PtrStepb result, cudaStream_t stream)
 
107
        {
 
108
            dim3 threads(16, 16);
 
109
            dim3 grid(divUp(cols, threads.x), divUp(rows, threads.y));
 
110
 
 
111
            blendLinearKernel8UC4<<<grid, threads, 0, stream>>>(rows, cols, img1, img2, weights1, weights2, result);
 
112
            cudaSafeCall( cudaGetLastError() );
 
113
 
 
114
            if (stream == 0)
 
115
                cudaSafeCall(cudaDeviceSynchronize());
 
116
        }
 
117
    } // namespace blend
 
118
}}} // namespace cv { namespace cuda { namespace cudev
 
119
 
 
120
 
 
121
#endif /* CUDA_DISABLER */