← Back to branch summary

~paparazzi-uav/paparazzi/v5.0-manual

« back to all changes in this revision

Viewing changes to sw/ext/opencv_bebop/opencv/modules/cudalegacy/src/cuda/fgd.hpp

  • Committer: Paparazzi buildbot
  • Date: 2016-05-18 15:00:29 UTC
  • Revision ID: felix.ruess+docbot@gmail.com-20160518150029-e8lgzi5kvb4p7un9
Manual import commit 4b8bbb730080dac23cf816b98908dacfabe2a8ec from v5.0 branch.

Show diffs side-by-side

added added

removed removed

Lines of Context:
sw/ext/opencv_bebop/opencv/modules/cudalegacy/src/cuda/fgd.hpp
 
1
/*M///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
 
2
//
 
3
//  IMPORTANT: READ BEFORE DOWNLOADING, COPYING, INSTALLING OR USING.
 
4
//
 
5
//  By downloading, copying, installing or using the software you agree to this license.
 
6
//  If you do not agree to this license, do not download, install,
 
7
//  copy or use the software.
 
8
//
 
9
//
 
10
//                           License Agreement
 
11
//                For Open Source Computer Vision Library
 
12
//
 
13
// Copyright (C) 2000-2008, Intel Corporation, all rights reserved.
 
14
// Copyright (C) 2009, Willow Garage Inc., all rights reserved.
 
15
// Third party copyrights are property of their respective owners.
 
16
//
 
17
// Redistribution and use in source and binary forms, with or without modification,
 
18
// are permitted provided that the following conditions are met:
 
19
//
 
20
//   * Redistribution's of source code must retain the above copyright notice,
 
21
//     this list of conditions and the following disclaimer.
 
22
//
 
23
//   * Redistribution's in binary form must reproduce the above copyright notice,
 
24
//     this list of conditions and the following disclaimer in the documentation
 
25
//     and/or other materials provided with the distribution.
 
26
//
 
27
//   * The name of the copyright holders may not be used to endorse or promote products
 
28
//     derived from this software without specific prior written permission.
 
29
//
 
30
// This software is provided by the copyright holders and contributors "as is" and
 
31
// any express or implied warranties, including, but not limited to, the implied
 
32
// warranties of merchantability and fitness for a particular purpose are disclaimed.
 
33
// In no event shall the Intel Corporation or contributors be liable for any direct,
 
34
// indirect, incidental, special, exemplary, or consequential damages
 
35
// (including, but not limited to, procurement of substitute goods or services;
 
36
// loss of use, data, or profits; or business interruption) however caused
 
37
// and on any theory of liability, whether in contract, strict liability,
 
38
// or tort (including negligence or otherwise) arising in any way out of
 
39
// the use of this software, even if advised of the possibility of such damage.
 
40
//
 
41
//M*/
 
42
 
 
43
#ifndef __FGD_BGFG_COMMON_HPP__
 
44
#define __FGD_BGFG_COMMON_HPP__
 
45
 
 
46
#include "opencv2/core/cuda_types.hpp"
 
47
 
 
48
namespace fgd
 
49
{
 
50
    struct BGPixelStat
 
51
    {
 
52
    public:
 
53
#ifdef __CUDACC__
 
54
        __device__ float& Pbc(int i, int j);
 
55
        __device__ float& Pbcc(int i, int j);
 
56
 
 
57
        __device__ unsigned char& is_trained_st_model(int i, int j);
 
58
        __device__ unsigned char& is_trained_dyn_model(int i, int j);
 
59
 
 
60
        __device__ float& PV_C(int i, int j, int k);
 
61
        __device__ float& PVB_C(int i, int j, int k);
 
62
        template <typename T> __device__ T& V_C(int i, int j, int k);
 
63
 
 
64
        __device__ float& PV_CC(int i, int j, int k);
 
65
        __device__ float& PVB_CC(int i, int j, int k);
 
66
        template <typename T> __device__ T& V1_CC(int i, int j, int k);
 
67
        template <typename T> __device__ T& V2_CC(int i, int j, int k);
 
68
#endif
 
69
 
 
70
        int rows_;
 
71
 
 
72
        unsigned char* Pbc_data_;
 
73
        size_t Pbc_step_;
 
74
 
 
75
        unsigned char* Pbcc_data_;
 
76
        size_t Pbcc_step_;
 
77
 
 
78
        unsigned char* is_trained_st_model_data_;
 
79
        size_t is_trained_st_model_step_;
 
80
 
 
81
        unsigned char* is_trained_dyn_model_data_;
 
82
        size_t is_trained_dyn_model_step_;
 
83
 
 
84
        unsigned char* ctable_Pv_data_;
 
85
        size_t ctable_Pv_step_;
 
86
 
 
87
        unsigned char* ctable_Pvb_data_;
 
88
        size_t ctable_Pvb_step_;
 
89
 
 
90
        unsigned char* ctable_v_data_;
 
91
        size_t ctable_v_step_;
 
92
 
 
93
        unsigned char* cctable_Pv_data_;
 
94
        size_t cctable_Pv_step_;
 
95
 
 
96
        unsigned char* cctable_Pvb_data_;
 
97
        size_t cctable_Pvb_step_;
 
98
 
 
99
        unsigned char* cctable_v1_data_;
 
100
        size_t cctable_v1_step_;
 
101
 
 
102
        unsigned char* cctable_v2_data_;
 
103
        size_t cctable_v2_step_;
 
104
    };
 
105
 
 
106
#ifdef __CUDACC__
 
107
    __device__ __forceinline__ float& BGPixelStat::Pbc(int i, int j)
 
108
    {
 
109
        return *((float*)(Pbc_data_ + i * Pbc_step_) + j);
 
110
    }
 
111
 
 
112
    __device__ __forceinline__ float& BGPixelStat::Pbcc(int i, int j)
 
113
    {
 
114
        return *((float*)(Pbcc_data_ + i * Pbcc_step_) + j);
 
115
    }
 
116
 
 
117
    __device__ __forceinline__ unsigned char& BGPixelStat::is_trained_st_model(int i, int j)
 
118
    {
 
119
        return *((unsigned char*)(is_trained_st_model_data_ + i * is_trained_st_model_step_) + j);
 
120
    }
 
121
 
 
122
    __device__ __forceinline__ unsigned char& BGPixelStat::is_trained_dyn_model(int i, int j)
 
123
    {
 
124
        return *((unsigned char*)(is_trained_dyn_model_data_ + i * is_trained_dyn_model_step_) + j);
 
125
    }
 
126
 
 
127
    __device__ __forceinline__ float& BGPixelStat::PV_C(int i, int j, int k)
 
128
    {
 
129
        return *((float*)(ctable_Pv_data_ + ((k * rows_) + i) * ctable_Pv_step_) + j);
 
130
    }
 
131
 
 
132
    __device__ __forceinline__ float& BGPixelStat::PVB_C(int i, int j, int k)
 
133
    {
 
134
        return *((float*)(ctable_Pvb_data_ + ((k * rows_) + i) * ctable_Pvb_step_) + j);
 
135
    }
 
136
 
 
137
    template <typename T> __device__ __forceinline__ T& BGPixelStat::V_C(int i, int j, int k)
 
138
    {
 
139
        return *((T*)(ctable_v_data_ + ((k * rows_) + i) * ctable_v_step_) + j);
 
140
    }
 
141
 
 
142
    __device__ __forceinline__ float& BGPixelStat::PV_CC(int i, int j, int k)
 
143
    {
 
144
        return *((float*)(cctable_Pv_data_ + ((k * rows_) + i) * cctable_Pv_step_) + j);
 
145
    }
 
146
 
 
147
    __device__ __forceinline__ float& BGPixelStat::PVB_CC(int i, int j, int k)
 
148
    {
 
149
        return *((float*)(cctable_Pvb_data_ + ((k * rows_) + i) * cctable_Pvb_step_) + j);
 
150
    }
 
151
 
 
152
    template <typename T> __device__ __forceinline__ T& BGPixelStat::V1_CC(int i, int j, int k)
 
153
    {
 
154
        return *((T*)(cctable_v1_data_ + ((k * rows_) + i) * cctable_v1_step_) + j);
 
155
    }
 
156
 
 
157
    template <typename T> __device__ __forceinline__ T& BGPixelStat::V2_CC(int i, int j, int k)
 
158
    {
 
159
        return *((T*)(cctable_v2_data_ + ((k * rows_) + i) * cctable_v2_step_) + j);
 
160
    }
 
161
#endif
 
162
 
 
163
    const int PARTIAL_HISTOGRAM_COUNT = 240;
 
164
    const int HISTOGRAM_BIN_COUNT = 256;
 
165
 
 
166
    template <typename PT, typename CT>
 
167
    void calcDiffHistogram_gpu(cv::cuda::PtrStepSzb prevFrame, cv::cuda::PtrStepSzb curFrame,
 
168
                               unsigned int* hist0, unsigned int* hist1, unsigned int* hist2,
 
169
                               unsigned int* partialBuf0, unsigned int* partialBuf1, unsigned int* partialBuf2,
 
170
                               bool cc20, cudaStream_t stream);
 
171
 
 
172
    template <typename PT, typename CT>
 
173
    void calcDiffThreshMask_gpu(cv::cuda::PtrStepSzb prevFrame, cv::cuda::PtrStepSzb curFrame, uchar3 bestThres, cv::cuda::PtrStepSzb changeMask, cudaStream_t stream);
 
174
 
 
175
    void setBGPixelStat(const BGPixelStat& stat);
 
176
 
 
177
    template <typename PT, typename CT, typename OT>
 
178
    void bgfgClassification_gpu(cv::cuda::PtrStepSzb prevFrame, cv::cuda::PtrStepSzb curFrame,
 
179
                                cv::cuda::PtrStepSzb Ftd, cv::cuda::PtrStepSzb Fbd, cv::cuda::PtrStepSzb foreground,
 
180
                                int deltaC, int deltaCC, float alpha2, int N1c, int N1cc, cudaStream_t stream);
 
181
 
 
182
    template <typename PT, typename CT, typename OT>
 
183
    void updateBackgroundModel_gpu(cv::cuda::PtrStepSzb prevFrame, cv::cuda::PtrStepSzb curFrame,
 
184
                                   cv::cuda::PtrStepSzb Ftd, cv::cuda::PtrStepSzb Fbd, cv::cuda::PtrStepSzb foreground, cv::cuda::PtrStepSzb background,
 
185
                                   int deltaC, int deltaCC, float alpha1, float alpha2, float alpha3, int N1c, int N1cc, int N2c, int N2cc, float T,
 
186
                                   cudaStream_t stream);
 
187
}
 
188
 
 
189
#endif // __FGD_BGFG_COMMON_HPP__