← Back to branch summary

~paparazzi-uav/paparazzi/v5.0-manual

« back to all changes in this revision

Viewing changes to sw/ext/opencv_bebop/opencv/modules/features2d/src/draw.cpp

  • Committer: Paparazzi buildbot
  • Date: 2016-05-18 15:00:29 UTC
  • Revision ID: felix.ruess+docbot@gmail.com-20160518150029-e8lgzi5kvb4p7un9
Manual import commit 4b8bbb730080dac23cf816b98908dacfabe2a8ec from v5.0 branch.

Show diffs side-by-side

added added

removed removed

Lines of Context:
sw/ext/opencv_bebop/opencv/modules/features2d/src/draw.cpp
 
1
/*M///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
 
2
//
 
3
//  IMPORTANT: READ BEFORE DOWNLOADING, COPYING, INSTALLING OR USING.
 
4
//
 
5
//  By downloading, copying, installing or using the software you agree to this license.
 
6
//  If you do not agree to this license, do not download, install,
 
7
//  copy or use the software.
 
8
//
 
9
//
 
10
//                        Intel License Agreement
 
11
//                For Open Source Computer Vision Library
 
12
//
 
13
// Copyright (C) 2000, Intel Corporation, all rights reserved.
 
14
// Third party copyrights are property of their respective owners.
 
15
//
 
16
// Redistribution and use in source and binary forms, with or without modification,
 
17
// are permitted provided that the following conditions are met:
 
18
//
 
19
//   * Redistribution's of source code must retain the above copyright notice,
 
20
//     this list of conditions and the following disclaimer.
 
21
//
 
22
//   * Redistribution's in binary form must reproduce the above copyright notice,
 
23
//     this list of conditions and the following disclaimer in the documentation
 
24
//     and/or other materials provided with the distribution.
 
25
//
 
26
//   * The name of Intel Corporation may not be used to endorse or promote products
 
27
//     derived from this software without specific prior written permission.
 
28
//
 
29
// This software is provided by the copyright holders and contributors "as is" and
 
30
// any express or implied warranties, including, but not limited to, the implied
 
31
// warranties of merchantability and fitness for a particular purpose are disclaimed.
 
32
// In no event shall the Intel Corporation or contributors be liable for any direct,
 
33
// indirect, incidental, special, exemplary, or consequential damages
 
34
// (including, but not limited to, procurement of substitute goods or services;
 
35
// loss of use, data, or profits; or business interruption) however caused
 
36
// and on any theory of liability, whether in contract, strict liability,
 
37
// or tort (including negligence or otherwise) arising in any way out of
 
38
// the use of this software, even if advised of the possibility of such damage.
 
39
//
 
40
//M*/
 
41
 
 
42
#include "precomp.hpp"
 
43
 
 
44
const int draw_shift_bits = 4;
 
45
const int draw_multiplier = 1 << draw_shift_bits;
 
46
 
 
47
namespace cv
 
48
{
 
49
 
 
50
/*
 
51
 * Functions to draw keypoints and matches.
 
52
 */
 
53
static inline void _drawKeypoint( InputOutputArray img, const KeyPoint& p, const Scalar& color, int flags )
 
54
{
 
55
    CV_Assert( !img.empty() );
 
56
    Point center( cvRound(p.pt.x * draw_multiplier), cvRound(p.pt.y * draw_multiplier) );
 
57
 
 
58
    if( flags & DrawMatchesFlags::DRAW_RICH_KEYPOINTS )
 
59
    {
 
60
        int radius = cvRound(p.size/2 * draw_multiplier); // KeyPoint::size is a diameter
 
61
 
 
62
        // draw the circles around keypoints with the keypoints size
 
63
        circle( img, center, radius, color, 1, LINE_AA, draw_shift_bits );
 
64
 
 
65
        // draw orientation of the keypoint, if it is applicable
 
66
        if( p.angle != -1 )
 
67
        {
 
68
            float srcAngleRad = p.angle*(float)CV_PI/180.f;
 
69
            Point orient( cvRound(cos(srcAngleRad)*radius ),
 
70
                          cvRound(sin(srcAngleRad)*radius )
 
71
                        );
 
72
            line( img, center, center+orient, color, 1, LINE_AA, draw_shift_bits );
 
73
        }
 
74
#if 0
 
75
        else
 
76
        {
 
77
            // draw center with R=1
 
78
            int radius = 1 * draw_multiplier;
 
79
            circle( img, center, radius, color, 1, LINE_AA, draw_shift_bits );
 
80
        }
 
81
#endif
 
82
    }
 
83
    else
 
84
    {
 
85
        // draw center with R=3
 
86
        int radius = 3 * draw_multiplier;
 
87
        circle( img, center, radius, color, 1, LINE_AA, draw_shift_bits );
 
88
    }
 
89
}
 
90
 
 
91
void drawKeypoints( InputArray image, const std::vector<KeyPoint>& keypoints, InputOutputArray outImage,
 
92
                    const Scalar& _color, int flags )
 
93
{
 
94
    if( !(flags & DrawMatchesFlags::DRAW_OVER_OUTIMG) )
 
95
    {
 
96
        if( image.type() == CV_8UC3 )
 
97
        {
 
98
            image.copyTo( outImage );
 
99
        }
 
100
        else if( image.type() == CV_8UC1 )
 
101
        {
 
102
            cvtColor( image, outImage, COLOR_GRAY2BGR );
 
103
        }
 
104
        else
 
105
        {
 
106
            CV_Error( Error::StsBadArg, "Incorrect type of input image.\n" );
 
107
        }
 
108
    }
 
109
 
 
110
    RNG& rng=theRNG();
 
111
    bool isRandColor = _color == Scalar::all(-1);
 
112
 
 
113
    CV_Assert( !outImage.empty() );
 
114
    std::vector<KeyPoint>::const_iterator it = keypoints.begin(),
 
115
                                     end = keypoints.end();
 
116
    for( ; it != end; ++it )
 
117
    {
 
118
        Scalar color = isRandColor ? Scalar(rng(256), rng(256), rng(256)) : _color;
 
119
        _drawKeypoint( outImage, *it, color, flags );
 
120
    }
 
121
}
 
122
 
 
123
static void _prepareImgAndDrawKeypoints( InputArray img1, const std::vector<KeyPoint>& keypoints1,
 
124
                                         InputArray img2, const std::vector<KeyPoint>& keypoints2,
 
125
                                         InputOutputArray _outImg, Mat& outImg1, Mat& outImg2,
 
126
                                         const Scalar& singlePointColor, int flags )
 
127
{
 
128
    Mat outImg;
 
129
    Size img1size = img1.size(), img2size = img2.size();
 
130
    Size size( img1size.width + img2size.width, MAX(img1size.height, img2size.height) );
 
131
    if( flags & DrawMatchesFlags::DRAW_OVER_OUTIMG )
 
132
    {
 
133
        outImg = _outImg.getMat();
 
134
        if( size.width > outImg.cols || size.height > outImg.rows )
 
135
            CV_Error( Error::StsBadSize, "outImg has size less than need to draw img1 and img2 together" );
 
136
        outImg1 = outImg( Rect(0, 0, img1size.width, img1size.height) );
 
137
        outImg2 = outImg( Rect(img1size.width, 0, img2size.width, img2size.height) );
 
138
    }
 
139
    else
 
140
    {
 
141
        _outImg.create( size, CV_MAKETYPE(img1.depth(), 3) );
 
142
        outImg = _outImg.getMat();
 
143
        outImg = Scalar::all(0);
 
144
        outImg1 = outImg( Rect(0, 0, img1size.width, img1size.height) );
 
145
        outImg2 = outImg( Rect(img1size.width, 0, img2size.width, img2size.height) );
 
146
 
 
147
        if( img1.type() == CV_8U )
 
148
            cvtColor( img1, outImg1, COLOR_GRAY2BGR );
 
149
        else
 
150
            img1.copyTo( outImg1 );
 
151
 
 
152
        if( img2.type() == CV_8U )
 
153
            cvtColor( img2, outImg2, COLOR_GRAY2BGR );
 
154
        else
 
155
            img2.copyTo( outImg2 );
 
156
    }
 
157
 
 
158
    // draw keypoints
 
159
    if( !(flags & DrawMatchesFlags::NOT_DRAW_SINGLE_POINTS) )
 
160
    {
 
161
        Mat _outImg1 = outImg( Rect(0, 0, img1size.width, img1size.height) );
 
162
        drawKeypoints( _outImg1, keypoints1, _outImg1, singlePointColor, flags | DrawMatchesFlags::DRAW_OVER_OUTIMG );
 
163
 
 
164
        Mat _outImg2 = outImg( Rect(img1size.width, 0, img2size.width, img2size.height) );
 
165
        drawKeypoints( _outImg2, keypoints2, _outImg2, singlePointColor, flags | DrawMatchesFlags::DRAW_OVER_OUTIMG );
 
166
    }
 
167
}
 
168
 
 
169
static inline void _drawMatch( InputOutputArray outImg, InputOutputArray outImg1, InputOutputArray outImg2 ,
 
170
                          const KeyPoint& kp1, const KeyPoint& kp2, const Scalar& matchColor, int flags )
 
171
{
 
172
    RNG& rng = theRNG();
 
173
    bool isRandMatchColor = matchColor == Scalar::all(-1);
 
174
    Scalar color = isRandMatchColor ? Scalar( rng(256), rng(256), rng(256) ) : matchColor;
 
175
 
 
176
    _drawKeypoint( outImg1, kp1, color, flags );
 
177
    _drawKeypoint( outImg2, kp2, color, flags );
 
178
 
 
179
    Point2f pt1 = kp1.pt,
 
180
            pt2 = kp2.pt,
 
181
            dpt2 = Point2f( std::min(pt2.x+outImg1.size().width, float(outImg.size().width-1)), pt2.y );
 
182
 
 
183
    line( outImg,
 
184
          Point(cvRound(pt1.x*draw_multiplier), cvRound(pt1.y*draw_multiplier)),
 
185
          Point(cvRound(dpt2.x*draw_multiplier), cvRound(dpt2.y*draw_multiplier)),
 
186
          color, 1, LINE_AA, draw_shift_bits );
 
187
}
 
188
 
 
189
void drawMatches( InputArray img1, const std::vector<KeyPoint>& keypoints1,
 
190
                  InputArray img2, const std::vector<KeyPoint>& keypoints2,
 
191
                  const std::vector<DMatch>& matches1to2, InputOutputArray outImg,
 
192
                  const Scalar& matchColor, const Scalar& singlePointColor,
 
193
                  const std::vector<char>& matchesMask, int flags )
 
194
{
 
195
    if( !matchesMask.empty() && matchesMask.size() != matches1to2.size() )
 
196
        CV_Error( Error::StsBadSize, "matchesMask must have the same size as matches1to2" );
 
197
 
 
198
    Mat outImg1, outImg2;
 
199
    _prepareImgAndDrawKeypoints( img1, keypoints1, img2, keypoints2,
 
200
                                 outImg, outImg1, outImg2, singlePointColor, flags );
 
201
 
 
202
    // draw matches
 
203
    for( size_t m = 0; m < matches1to2.size(); m++ )
 
204
    {
 
205
        if( matchesMask.empty() || matchesMask[m] )
 
206
        {
 
207
            int i1 = matches1to2[m].queryIdx;
 
208
            int i2 = matches1to2[m].trainIdx;
 
209
            CV_Assert(i1 >= 0 && i1 < static_cast<int>(keypoints1.size()));
 
210
            CV_Assert(i2 >= 0 && i2 < static_cast<int>(keypoints2.size()));
 
211
 
 
212
            const KeyPoint &kp1 = keypoints1[i1], &kp2 = keypoints2[i2];
 
213
            _drawMatch( outImg, outImg1, outImg2, kp1, kp2, matchColor, flags );
 
214
        }
 
215
    }
 
216
}
 
217
 
 
218
void drawMatches( InputArray img1, const std::vector<KeyPoint>& keypoints1,
 
219
                  InputArray img2, const std::vector<KeyPoint>& keypoints2,
 
220
                  const std::vector<std::vector<DMatch> >& matches1to2, InputOutputArray outImg,
 
221
                  const Scalar& matchColor, const Scalar& singlePointColor,
 
222
                  const std::vector<std::vector<char> >& matchesMask, int flags )
 
223
{
 
224
    if( !matchesMask.empty() && matchesMask.size() != matches1to2.size() )
 
225
        CV_Error( Error::StsBadSize, "matchesMask must have the same size as matches1to2" );
 
226
 
 
227
    Mat outImg1, outImg2;
 
228
    _prepareImgAndDrawKeypoints( img1, keypoints1, img2, keypoints2,
 
229
                                 outImg, outImg1, outImg2, singlePointColor, flags );
 
230
 
 
231
    // draw matches
 
232
    for( size_t i = 0; i < matches1to2.size(); i++ )
 
233
    {
 
234
        for( size_t j = 0; j < matches1to2[i].size(); j++ )
 
235
        {
 
236
            int i1 = matches1to2[i][j].queryIdx;
 
237
            int i2 = matches1to2[i][j].trainIdx;
 
238
            if( matchesMask.empty() || matchesMask[i][j] )
 
239
            {
 
240
                const KeyPoint &kp1 = keypoints1[i1], &kp2 = keypoints2[i2];
 
241
                _drawMatch( outImg, outImg1, outImg2, kp1, kp2, matchColor, flags );
 
242
            }
 
243
        }
 
244
    }
 
245
}
 
246
}