← Back to branch summary

~paparazzi-uav/paparazzi/v5.0-manual

« back to all changes in this revision

Viewing changes to sw/ext/opencv_bebop/opencv/modules/cudev/include/opencv2/cudev/grid/detail/histogram.hpp

  • Committer: Paparazzi buildbot
  • Date: 2016-05-18 15:00:29 UTC
  • Revision ID: felix.ruess+docbot@gmail.com-20160518150029-e8lgzi5kvb4p7un9
Manual import commit 4b8bbb730080dac23cf816b98908dacfabe2a8ec from v5.0 branch.

Show diffs side-by-side

added added

removed removed

Lines of Context:
sw/ext/opencv_bebop/opencv/modules/cudev/include/opencv2/cudev/grid/detail/histogram.hpp
 
1
/*M///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
 
2
//
 
3
//  IMPORTANT: READ BEFORE DOWNLOADING, COPYING, INSTALLING OR USING.
 
4
//
 
5
//  By downloading, copying, installing or using the software you agree to this license.
 
6
//  If you do not agree to this license, do not download, install,
 
7
//  copy or use the software.
 
8
//
 
9
//
 
10
//                          License Agreement
 
11
//                For Open Source Computer Vision Library
 
12
//
 
13
// Copyright (C) 2000-2008, Intel Corporation, all rights reserved.
 
14
// Copyright (C) 2009, Willow Garage Inc., all rights reserved.
 
15
// Copyright (C) 2013, OpenCV Foundation, all rights reserved.
 
16
// Third party copyrights are property of their respective owners.
 
17
//
 
18
// Redistribution and use in source and binary forms, with or without modification,
 
19
// are permitted provided that the following conditions are met:
 
20
//
 
21
//   * Redistribution's of source code must retain the above copyright notice,
 
22
//     this list of conditions and the following disclaimer.
 
23
//
 
24
//   * Redistribution's in binary form must reproduce the above copyright notice,
 
25
//     this list of conditions and the following disclaimer in the documentation
 
26
//     and/or other materials provided with the distribution.
 
27
//
 
28
//   * The name of the copyright holders may not be used to endorse or promote products
 
29
//     derived from this software without specific prior written permission.
 
30
//
 
31
// This software is provided by the copyright holders and contributors "as is" and
 
32
// any express or implied warranties, including, but not limited to, the implied
 
33
// warranties of merchantability and fitness for a particular purpose are disclaimed.
 
34
// In no event shall the Intel Corporation or contributors be liable for any direct,
 
35
// indirect, incidental, special, exemplary, or consequential damages
 
36
// (including, but not limited to, procurement of substitute goods or services;
 
37
// loss of use, data, or profits; or business interruption) however caused
 
38
// and on any theory of liability, whether in contract, strict liability,
 
39
// or tort (including negligence or otherwise) arising in any way out of
 
40
// the use of this software, even if advised of the possibility of such damage.
 
41
//
 
42
//M*/
 
43
 
 
44
#pragma once
 
45
 
 
46
#ifndef __OPENCV_CUDEV_GRID_HISTOGRAM_DETAIL_HPP__
 
47
#define __OPENCV_CUDEV_GRID_HISTOGRAM_DETAIL_HPP__
 
48
 
 
49
#include "../../common.hpp"
 
50
#include "../../util/atomic.hpp"
 
51
 
 
52
namespace cv { namespace cudev {
 
53
 
 
54
namespace grid_histogram_detail
 
55
{
 
56
    template <int BIN_COUNT, int BLOCK_SIZE, class SrcPtr, typename ResType, class MaskPtr>
 
57
    __global__ void histogram(const SrcPtr src, ResType* hist, const MaskPtr mask, const int rows, const int cols)
 
58
    {
 
59
    #if CV_CUDEV_ARCH >= 120
 
60
        __shared__ ResType smem[BIN_COUNT];
 
61
 
 
62
        const int y = blockIdx.x * blockDim.y + threadIdx.y;
 
63
        const int tid = threadIdx.y * blockDim.x + threadIdx.x;
 
64
 
 
65
        for (int i = tid; i < BIN_COUNT; i += BLOCK_SIZE)
 
66
            smem[i] = 0;
 
67
 
 
68
        __syncthreads();
 
69
 
 
70
        if (y < rows)
 
71
        {
 
72
            for (int x = threadIdx.x; x < cols; x += blockDim.x)
 
73
            {
 
74
                if (mask(y, x))
 
75
                {
 
76
                    const uint data = src(y, x);
 
77
                    atomicAdd(&smem[data % BIN_COUNT], 1);
 
78
                }
 
79
            }
 
80
        }
 
81
 
 
82
        __syncthreads();
 
83
 
 
84
        for (int i = tid; i < BIN_COUNT; i += BLOCK_SIZE)
 
85
        {
 
86
            const ResType histVal = smem[i];
 
87
            if (histVal > 0)
 
88
                atomicAdd(hist + i, histVal);
 
89
        }
 
90
    #endif
 
91
    }
 
92
 
 
93
    template <int BIN_COUNT, class Policy, class SrcPtr, typename ResType, class MaskPtr>
 
94
    __host__ void histogram(const SrcPtr& src, ResType* hist, const MaskPtr& mask, int rows, int cols, cudaStream_t stream)
 
95
    {
 
96
        const dim3 block(Policy::block_size_x, Policy::block_size_y);
 
97
        const dim3 grid(divUp(rows, block.y));
 
98
 
 
99
        const int BLOCK_SIZE = Policy::block_size_x * Policy::block_size_y;
 
100
 
 
101
        histogram<BIN_COUNT, BLOCK_SIZE><<<grid, block, 0, stream>>>(src, hist, mask, rows, cols);
 
102
        CV_CUDEV_SAFE_CALL( cudaGetLastError() );
 
103
 
 
104
        if (stream == 0)
 
105
            CV_CUDEV_SAFE_CALL( cudaDeviceSynchronize() );
 
106
    }
 
107
}
 
108
 
 
109
}}
 
110
 
 
111
#endif