← Back to branch summary

~paparazzi-uav/paparazzi/v5.0-manual

« back to all changes in this revision

Viewing changes to sw/ext/opencv_bebop/opencv/modules/video/test/ocl/test_optflowpyrlk.cpp

  • Committer: Paparazzi buildbot
  • Date: 2016-05-18 15:00:29 UTC
  • Revision ID: felix.ruess+docbot@gmail.com-20160518150029-e8lgzi5kvb4p7un9
Manual import commit 4b8bbb730080dac23cf816b98908dacfabe2a8ec from v5.0 branch.

Show diffs side-by-side

added added

removed removed

Lines of Context:
sw/ext/opencv_bebop/opencv/modules/video/test/ocl/test_optflowpyrlk.cpp
 
1
/*M///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
 
2
//
 
3
//  IMPORTANT: READ BEFORE DOWNLOADING, COPYING, INSTALLING OR USING.
 
4
//
 
5
//  By downloading, copying, installing or using the software you agree to this license.
 
6
//  If you do not agree to this license, do not download, install,
 
7
//  copy or use the software.
 
8
//
 
9
//
 
10
//                           License Agreement
 
11
//                For Open Source Computer Vision Library
 
12
//
 
13
// Copyright (C) 2010-2012, Institute Of Software Chinese Academy Of Science, all rights reserved.
 
14
// Copyright (C) 2010-2012, Advanced Micro Devices, Inc., all rights reserved.
 
15
// Copyright (C) 2010-2012, Multicoreware, Inc., all rights reserved.
 
16
// Third party copyrights are property of their respective owners.
 
17
//
 
18
// Redistribution and use in source and binary forms, with or without modification,
 
19
// are permitted provided that the following conditions are met:
 
20
//
 
21
//   * Redistribution's of source code must retain the above copyright notice,
 
22
//     this list of conditions and the following disclaimer.
 
23
//
 
24
//   * Redistribution's in binary form must reproduce the above copyright notice,
 
25
//     this list of conditions and the following disclaimer in the documentation
 
26
//     and/or other materials provided with the distribution.
 
27
//
 
28
//   * The name of the copyright holders may not be used to endorse or promote products
 
29
//     derived from this software without specific prior written permission.
 
30
//
 
31
// This software is provided by the copyright holders and contributors "as is" and
 
32
// any express or implied warranties, including, but not limited to, the implied
 
33
// warranties of merchantability and fitness for a particular purpose are disclaimed.
 
34
// In no event shall the Intel Corporation or contributors be liable for any direct,
 
35
// indirect, incidental, special, exemplary, or consequential damages
 
36
// (including, but not limited to, procurement of substitute goods or services;
 
37
// loss of use, data, or profits; or business interruption) however caused
 
38
// and on any theory of liability, whether in contract, strict liability,
 
39
// or tort (including negligence or otherwise) arising in any way out of
 
40
// the use of this software, even if advised of the possibility of such damage.
 
41
//
 
42
//M*/
 
43
 
 
44
 
 
45
#include "../test_precomp.hpp"
 
46
#include "opencv2/ts/ocl_test.hpp"
 
47
 
 
48
 
 
49
#ifdef HAVE_OPENCL
 
50
 
 
51
 
 
52
namespace cvtest {
 
53
namespace ocl {
 
54
 
 
55
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
 
56
// PyrLKOpticalFlow
 
57
 
 
58
PARAM_TEST_CASE(PyrLKOpticalFlow, int, int)
 
59
{
 
60
    Size winSize;
 
61
    int maxLevel;
 
62
    TermCriteria criteria;
 
63
    int flags;
 
64
    double minEigThreshold;
 
65
 
 
66
    virtual void SetUp()
 
67
    {
 
68
        winSize = Size(GET_PARAM(0), GET_PARAM(0));
 
69
        maxLevel = GET_PARAM(1);
 
70
        criteria = TermCriteria(TermCriteria::COUNT+TermCriteria::EPS, 30, 0.01);
 
71
        flags = 0;
 
72
        minEigThreshold = 1e-4f;
 
73
    }
 
74
};
 
75
 
 
76
OCL_TEST_P(PyrLKOpticalFlow, Mat)
 
77
{
 
78
    static const int npoints = 1000;
 
79
    static const float eps = 0.03f;
 
80
 
 
81
    cv::Mat frame0 = readImage("optflow/RubberWhale1.png", cv::IMREAD_GRAYSCALE);
 
82
    ASSERT_FALSE(frame0.empty());
 
83
    UMat umatFrame0; frame0.copyTo(umatFrame0);
 
84
 
 
85
    cv::Mat frame1 = readImage("optflow/RubberWhale2.png", cv::IMREAD_GRAYSCALE);
 
86
    ASSERT_FALSE(frame1.empty());
 
87
    UMat umatFrame1; frame1.copyTo(umatFrame1);
 
88
 
 
89
    std::vector<cv::Point2f> pts;
 
90
    cv::goodFeaturesToTrack(frame0, pts, npoints, 0.01, 0.0);
 
91
 
 
92
    std::vector<cv::Point2f> cpuNextPts;
 
93
    std::vector<unsigned char> cpuStatusCPU;
 
94
    std::vector<float> cpuErr;
 
95
    OCL_OFF(cv::calcOpticalFlowPyrLK(frame0, frame1, pts, cpuNextPts, cpuStatusCPU, cpuErr, winSize, maxLevel, criteria, flags, minEigThreshold));
 
96
 
 
97
    UMat umatNextPts, umatStatus, umatErr;
 
98
    OCL_ON(cv::calcOpticalFlowPyrLK(umatFrame0, umatFrame1, pts, umatNextPts, umatStatus, umatErr, winSize, maxLevel, criteria, flags, minEigThreshold));
 
99
    std::vector<cv::Point2f> nextPts; umatNextPts.reshape(2, 1).copyTo(nextPts);
 
100
    std::vector<unsigned char> status; umatStatus.reshape(1, 1).copyTo(status);
 
101
    std::vector<float> err; umatErr.reshape(1, 1).copyTo(err);
 
102
 
 
103
    ASSERT_EQ(cpuNextPts.size(), nextPts.size());
 
104
    ASSERT_EQ(cpuStatusCPU.size(), status.size());
 
105
 
 
106
    size_t mistmatch = 0;
 
107
    for (size_t i = 0; i < nextPts.size(); ++i)
 
108
    {
 
109
        if (status[i] != cpuStatusCPU[i])
 
110
        {
 
111
            ++mistmatch;
 
112
            continue;
 
113
        }
 
114
 
 
115
        if (status[i])
 
116
        {
 
117
            cv::Point2i a = nextPts[i];
 
118
            cv::Point2i b = cpuNextPts[i];
 
119
 
 
120
            bool eq = std::abs(a.x - b.x) < 1 && std::abs(a.y - b.y) < 1;
 
121
            float errdiff = 0.0f;
 
122
 
 
123
            if (!eq || errdiff > 1e-1)
 
124
                ++mistmatch;
 
125
        }
 
126
    }
 
127
 
 
128
    double bad_ratio = static_cast<double>(mistmatch) / (nextPts.size());
 
129
 
 
130
    ASSERT_LE(bad_ratio, eps);
 
131
}
 
132
 
 
133
OCL_INSTANTIATE_TEST_CASE_P(Video, PyrLKOpticalFlow,
 
134
                            Combine(
 
135
                                Values(21, 25),
 
136
                                Values(3, 5)
 
137
                                )
 
138
                           );
 
139
 
 
140
} } // namespace cvtest::ocl
 
141
 
 
142
 
 
143
#endif // HAVE_OPENCL
 
 
b'\\ No newline at end of file'