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Viewing changes to sw/ext/opencv_bebop/opencv/modules/cudalegacy/src/graphcuts.cpp

  • Committer: Paparazzi buildbot
  • Date: 2016-05-18 15:00:29 UTC
  • Revision ID: felix.ruess+docbot@gmail.com-20160518150029-e8lgzi5kvb4p7un9
Manual import commit 4b8bbb730080dac23cf816b98908dacfabe2a8ec from v5.0 branch.

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Lines of Context:
sw/ext/opencv_bebop/opencv/modules/cudalegacy/src/graphcuts.cpp
 
1
/*M///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
 
2
//
 
3
//  IMPORTANT: READ BEFORE DOWNLOADING, COPYING, INSTALLING OR USING.
 
4
//
 
5
//  By downloading, copying, installing or using the software you agree to this license.
 
6
//  If you do not agree to this license, do not download, install,
 
7
//  copy or use the software.
 
8
//
 
9
//
 
10
//                           License Agreement
 
11
//                For Open Source Computer Vision Library
 
12
//
 
13
// Copyright (C) 2000-2008, Intel Corporation, all rights reserved.
 
14
// Copyright (C) 2009, Willow Garage Inc., all rights reserved.
 
15
// Third party copyrights are property of their respective owners.
 
16
//
 
17
// Redistribution and use in source and binary forms, with or without modification,
 
18
// are permitted provided that the following conditions are met:
 
19
//
 
20
//   * Redistribution's of source code must retain the above copyright notice,
 
21
//     this list of conditions and the following disclaimer.
 
22
//
 
23
//   * Redistribution's in binary form must reproduce the above copyright notice,
 
24
//     this list of conditions and the following disclaimer in the documentation
 
25
//     and/or other materials provided with the distribution.
 
26
//
 
27
//   * The name of the copyright holders may not be used to endorse or promote products
 
28
//     derived from this software without specific prior written permission.
 
29
//
 
30
// This software is provided by the copyright holders and contributors "as is" and
 
31
// any express or implied warranties, including, but not limited to, the implied
 
32
// warranties of merchantability and fitness for a particular purpose are disclaimed.
 
33
// In no event shall the Intel Corporation or contributors be liable for any direct,
 
34
// indirect, incidental, special, exemplary, or consequential damages
 
35
// (including, but not limited to, procurement of substitute goods or services;
 
36
// loss of use, data, or profits; or business interruption) however caused
 
37
// and on any theory of liability, whether in contract, strict liability,
 
38
// or tort (including negligence or otherwise) arising in any way out of
 
39
// the use of this software, even if advised of the possibility of such damage.
 
40
//
 
41
//M*/
 
42
 
 
43
#include "precomp.hpp"
 
44
 
 
45
#if !defined (HAVE_CUDA) || defined (CUDA_DISABLER)
 
46
 
 
47
void cv::cuda::graphcut(GpuMat&, GpuMat&, GpuMat&, GpuMat&, GpuMat&, GpuMat&, GpuMat&, Stream&) { throw_no_cuda(); }
 
48
void cv::cuda::graphcut(GpuMat&, GpuMat&, GpuMat&, GpuMat&, GpuMat&, GpuMat&, GpuMat&, GpuMat&, GpuMat&, GpuMat&, GpuMat&, Stream&) { throw_no_cuda(); }
 
49
 
 
50
void cv::cuda::connectivityMask(const GpuMat&, GpuMat&, const cv::Scalar&, const cv::Scalar&, Stream&) { throw_no_cuda(); }
 
51
void cv::cuda::labelComponents(const GpuMat&, GpuMat&, int, Stream&) { throw_no_cuda(); }
 
52
 
 
53
#else /* !defined (HAVE_CUDA) */
 
54
 
 
55
namespace cv { namespace cuda { namespace device
 
56
{
 
57
    namespace ccl
 
58
    {
 
59
        void labelComponents(const PtrStepSzb& edges, PtrStepSzi comps, int flags, cudaStream_t stream);
 
60
 
 
61
        template<typename T>
 
62
        void computeEdges(const PtrStepSzb& image, PtrStepSzb edges, const float4& lo, const float4& hi, cudaStream_t stream);
 
63
    }
 
64
}}}
 
65
 
 
66
static float4 scalarToCudaType(const cv::Scalar& in)
 
67
{
 
68
  return make_float4((float)in[0], (float)in[1], (float)in[2], (float)in[3]);
 
69
}
 
70
 
 
71
void cv::cuda::connectivityMask(const GpuMat& image, GpuMat& mask, const cv::Scalar& lo, const cv::Scalar& hi, Stream& s)
 
72
{
 
73
    CV_Assert(!image.empty());
 
74
 
 
75
    int ch = image.channels();
 
76
    CV_Assert(ch <= 4);
 
77
 
 
78
    int depth = image.depth();
 
79
 
 
80
    typedef void (*func_t)(const PtrStepSzb& image, PtrStepSzb edges, const float4& lo, const float4& hi, cudaStream_t stream);
 
81
 
 
82
    static const func_t suppotLookup[8][4] =
 
83
    {   //    1,    2,     3,     4
 
84
        { device::ccl::computeEdges<uchar>,  0,  device::ccl::computeEdges<uchar3>,  device::ccl::computeEdges<uchar4>  },// CV_8U
 
85
        { 0,                                 0,  0,                                  0                                  },// CV_16U
 
86
        { device::ccl::computeEdges<ushort>, 0,  device::ccl::computeEdges<ushort3>, device::ccl::computeEdges<ushort4> },// CV_8S
 
87
        { 0,                                 0,  0,                                  0                                  },// CV_16S
 
88
        { device::ccl::computeEdges<int>,    0,  0,                                  0                                  },// CV_32S
 
89
        { device::ccl::computeEdges<float>,  0,  0,                                  0                                  },// CV_32F
 
90
        { 0,                                 0,  0,                                  0                                  },// CV_64F
 
91
        { 0,                                 0,  0,                                  0                                  } // CV_USRTYPE1
 
92
    };
 
93
 
 
94
    func_t f = suppotLookup[depth][ch - 1];
 
95
    CV_Assert(f);
 
96
 
 
97
    if (image.size() != mask.size() || mask.type() != CV_8UC1)
 
98
        mask.create(image.size(), CV_8UC1);
 
99
 
 
100
    cudaStream_t stream = StreamAccessor::getStream(s);
 
101
    float4 culo = scalarToCudaType(lo), cuhi = scalarToCudaType(hi);
 
102
    f(image, mask, culo, cuhi, stream);
 
103
}
 
104
 
 
105
void cv::cuda::labelComponents(const GpuMat& mask, GpuMat& components, int flags, Stream& s)
 
106
{
 
107
    CV_Assert(!mask.empty() && mask.type() == CV_8U);
 
108
 
 
109
    if (!deviceSupports(SHARED_ATOMICS))
 
110
        CV_Error(cv::Error::StsNotImplemented, "The device doesn't support shared atomics and communicative synchronization!");
 
111
 
 
112
    components.create(mask.size(), CV_32SC1);
 
113
 
 
114
    cudaStream_t stream = StreamAccessor::getStream(s);
 
115
    device::ccl::labelComponents(mask, components, flags, stream);
 
116
}
 
117
 
 
118
namespace
 
119
{
 
120
    typedef NppStatus (*init_func_t)(NppiSize oSize, NppiGraphcutState** ppState, Npp8u* pDeviceMem);
 
121
 
 
122
    class NppiGraphcutStateHandler
 
123
    {
 
124
    public:
 
125
        NppiGraphcutStateHandler(NppiSize sznpp, Npp8u* pDeviceMem, const init_func_t func)
 
126
        {
 
127
            nppSafeCall( func(sznpp, &pState, pDeviceMem) );
 
128
        }
 
129
 
 
130
        ~NppiGraphcutStateHandler()
 
131
        {
 
132
            nppSafeCall( nppiGraphcutFree(pState) );
 
133
        }
 
134
 
 
135
        operator NppiGraphcutState*()
 
136
        {
 
137
            return pState;
 
138
        }
 
139
 
 
140
    private:
 
141
        NppiGraphcutState* pState;
 
142
    };
 
143
}
 
144
 
 
145
void cv::cuda::graphcut(GpuMat& terminals, GpuMat& leftTransp, GpuMat& rightTransp, GpuMat& top, GpuMat& bottom, GpuMat& labels, GpuMat& buf, Stream& s)
 
146
{
 
147
#if (CUDA_VERSION < 5000)
 
148
    CV_Assert(terminals.type() == CV_32S);
 
149
#else
 
150
    CV_Assert(terminals.type() == CV_32S || terminals.type() == CV_32F);
 
151
#endif
 
152
 
 
153
    Size src_size = terminals.size();
 
154
 
 
155
    CV_Assert(leftTransp.size() == Size(src_size.height, src_size.width));
 
156
    CV_Assert(leftTransp.type() == terminals.type());
 
157
 
 
158
    CV_Assert(rightTransp.size() == Size(src_size.height, src_size.width));
 
159
    CV_Assert(rightTransp.type() == terminals.type());
 
160
 
 
161
    CV_Assert(top.size() == src_size);
 
162
    CV_Assert(top.type() == terminals.type());
 
163
 
 
164
    CV_Assert(bottom.size() == src_size);
 
165
    CV_Assert(bottom.type() == terminals.type());
 
166
 
 
167
    labels.create(src_size, CV_8U);
 
168
 
 
169
    NppiSize sznpp;
 
170
    sznpp.width = src_size.width;
 
171
    sznpp.height = src_size.height;
 
172
 
 
173
    int bufsz;
 
174
    nppSafeCall( nppiGraphcutGetSize(sznpp, &bufsz) );
 
175
 
 
176
    ensureSizeIsEnough(1, bufsz, CV_8U, buf);
 
177
 
 
178
    cudaStream_t stream = StreamAccessor::getStream(s);
 
179
 
 
180
    NppStreamHandler h(stream);
 
181
 
 
182
    NppiGraphcutStateHandler state(sznpp, buf.ptr<Npp8u>(), nppiGraphcutInitAlloc);
 
183
 
 
184
#if (CUDA_VERSION < 5000)
 
185
    nppSafeCall( nppiGraphcut_32s8u(terminals.ptr<Npp32s>(), leftTransp.ptr<Npp32s>(), rightTransp.ptr<Npp32s>(), top.ptr<Npp32s>(), bottom.ptr<Npp32s>(),
 
186
        static_cast<int>(terminals.step), static_cast<int>(leftTransp.step), sznpp, labels.ptr<Npp8u>(), static_cast<int>(labels.step), state) );
 
187
#else
 
188
    if (terminals.type() == CV_32S)
 
189
    {
 
190
        nppSafeCall( nppiGraphcut_32s8u(terminals.ptr<Npp32s>(), leftTransp.ptr<Npp32s>(), rightTransp.ptr<Npp32s>(), top.ptr<Npp32s>(), bottom.ptr<Npp32s>(),
 
191
            static_cast<int>(terminals.step), static_cast<int>(leftTransp.step), sznpp, labels.ptr<Npp8u>(), static_cast<int>(labels.step), state) );
 
192
    }
 
193
    else
 
194
    {
 
195
        nppSafeCall( nppiGraphcut_32f8u(terminals.ptr<Npp32f>(), leftTransp.ptr<Npp32f>(), rightTransp.ptr<Npp32f>(), top.ptr<Npp32f>(), bottom.ptr<Npp32f>(),
 
196
            static_cast<int>(terminals.step), static_cast<int>(leftTransp.step), sznpp, labels.ptr<Npp8u>(), static_cast<int>(labels.step), state) );
 
197
    }
 
198
#endif
 
199
 
 
200
    if (stream == 0)
 
201
        cudaSafeCall( cudaDeviceSynchronize() );
 
202
}
 
203
 
 
204
void cv::cuda::graphcut(GpuMat& terminals, GpuMat& leftTransp, GpuMat& rightTransp, GpuMat& top, GpuMat& topLeft, GpuMat& topRight,
 
205
              GpuMat& bottom, GpuMat& bottomLeft, GpuMat& bottomRight, GpuMat& labels, GpuMat& buf, Stream& s)
 
206
{
 
207
#if (CUDA_VERSION < 5000)
 
208
    CV_Assert(terminals.type() == CV_32S);
 
209
#else
 
210
    CV_Assert(terminals.type() == CV_32S || terminals.type() == CV_32F);
 
211
#endif
 
212
 
 
213
    Size src_size = terminals.size();
 
214
 
 
215
    CV_Assert(leftTransp.size() == Size(src_size.height, src_size.width));
 
216
    CV_Assert(leftTransp.type() == terminals.type());
 
217
 
 
218
    CV_Assert(rightTransp.size() == Size(src_size.height, src_size.width));
 
219
    CV_Assert(rightTransp.type() == terminals.type());
 
220
 
 
221
    CV_Assert(top.size() == src_size);
 
222
    CV_Assert(top.type() == terminals.type());
 
223
 
 
224
    CV_Assert(topLeft.size() == src_size);
 
225
    CV_Assert(topLeft.type() == terminals.type());
 
226
 
 
227
    CV_Assert(topRight.size() == src_size);
 
228
    CV_Assert(topRight.type() == terminals.type());
 
229
 
 
230
    CV_Assert(bottom.size() == src_size);
 
231
    CV_Assert(bottom.type() == terminals.type());
 
232
 
 
233
    CV_Assert(bottomLeft.size() == src_size);
 
234
    CV_Assert(bottomLeft.type() == terminals.type());
 
235
 
 
236
    CV_Assert(bottomRight.size() == src_size);
 
237
    CV_Assert(bottomRight.type() == terminals.type());
 
238
 
 
239
    labels.create(src_size, CV_8U);
 
240
 
 
241
    NppiSize sznpp;
 
242
    sznpp.width = src_size.width;
 
243
    sznpp.height = src_size.height;
 
244
 
 
245
    int bufsz;
 
246
    nppSafeCall( nppiGraphcut8GetSize(sznpp, &bufsz) );
 
247
 
 
248
    ensureSizeIsEnough(1, bufsz, CV_8U, buf);
 
249
 
 
250
    cudaStream_t stream = StreamAccessor::getStream(s);
 
251
 
 
252
    NppStreamHandler h(stream);
 
253
 
 
254
    NppiGraphcutStateHandler state(sznpp, buf.ptr<Npp8u>(), nppiGraphcut8InitAlloc);
 
255
 
 
256
#if (CUDA_VERSION < 5000)
 
257
    nppSafeCall( nppiGraphcut8_32s8u(terminals.ptr<Npp32s>(), leftTransp.ptr<Npp32s>(), rightTransp.ptr<Npp32s>(),
 
258
        top.ptr<Npp32s>(), topLeft.ptr<Npp32s>(), topRight.ptr<Npp32s>(),
 
259
        bottom.ptr<Npp32s>(), bottomLeft.ptr<Npp32s>(), bottomRight.ptr<Npp32s>(),
 
260
        static_cast<int>(terminals.step), static_cast<int>(leftTransp.step), sznpp, labels.ptr<Npp8u>(), static_cast<int>(labels.step), state) );
 
261
#else
 
262
    if (terminals.type() == CV_32S)
 
263
    {
 
264
        nppSafeCall( nppiGraphcut8_32s8u(terminals.ptr<Npp32s>(), leftTransp.ptr<Npp32s>(), rightTransp.ptr<Npp32s>(),
 
265
            top.ptr<Npp32s>(), topLeft.ptr<Npp32s>(), topRight.ptr<Npp32s>(),
 
266
            bottom.ptr<Npp32s>(), bottomLeft.ptr<Npp32s>(), bottomRight.ptr<Npp32s>(),
 
267
            static_cast<int>(terminals.step), static_cast<int>(leftTransp.step), sznpp, labels.ptr<Npp8u>(), static_cast<int>(labels.step), state) );
 
268
    }
 
269
    else
 
270
    {
 
271
        nppSafeCall( nppiGraphcut8_32f8u(terminals.ptr<Npp32f>(), leftTransp.ptr<Npp32f>(), rightTransp.ptr<Npp32f>(),
 
272
            top.ptr<Npp32f>(), topLeft.ptr<Npp32f>(), topRight.ptr<Npp32f>(),
 
273
            bottom.ptr<Npp32f>(), bottomLeft.ptr<Npp32f>(), bottomRight.ptr<Npp32f>(),
 
274
            static_cast<int>(terminals.step), static_cast<int>(leftTransp.step), sznpp, labels.ptr<Npp8u>(), static_cast<int>(labels.step), state) );
 
275
    }
 
276
#endif
 
277
 
 
278
    if (stream == 0)
 
279
        cudaSafeCall( cudaDeviceSynchronize() );
 
280
}
 
281
 
 
282
#endif /* !defined (HAVE_CUDA) */