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Viewing changes to sw/ext/opencv_bebop/opencv/modules/video/test/test_kalman.cpp

  • Committer: Paparazzi buildbot
  • Date: 2016-05-18 15:00:29 UTC
  • Revision ID: felix.ruess+docbot@gmail.com-20160518150029-e8lgzi5kvb4p7un9
Manual import commit 4b8bbb730080dac23cf816b98908dacfabe2a8ec from v5.0 branch.

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Lines of Context:
sw/ext/opencv_bebop/opencv/modules/video/test/test_kalman.cpp
 
1
/*M///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
 
2
//
 
3
//  IMPORTANT: READ BEFORE DOWNLOADING, COPYING, INSTALLING OR USING.
 
4
//
 
5
//  By downloading, copying, installing or using the software you agree to this license.
 
6
//  If you do not agree to this license, do not download, install,
 
7
//  copy or use the software.
 
8
//
 
9
//
 
10
//                        Intel License Agreement
 
11
//                For Open Source Computer Vision Library
 
12
//
 
13
// Copyright (C) 2000, Intel Corporation, all rights reserved.
 
14
// Third party copyrights are property of their respective owners.
 
15
//
 
16
// Redistribution and use in source and binary forms, with or without modification,
 
17
// are permitted provided that the following conditions are met:
 
18
//
 
19
//   * Redistribution's of source code must retain the above copyright notice,
 
20
//     this list of conditions and the following disclaimer.
 
21
//
 
22
//   * Redistribution's in binary form must reproduce the above copyright notice,
 
23
//     this list of conditions and the following disclaimer in the documentation
 
24
//     and/or other materials provided with the distribution.
 
25
//
 
26
//   * The name of Intel Corporation may not be used to endorse or promote products
 
27
//     derived from this software without specific prior written permission.
 
28
//
 
29
// This software is provided by the copyright holders and contributors "as is" and
 
30
// any express or implied warranties, including, but not limited to, the implied
 
31
// warranties of merchantability and fitness for a particular purpose are disclaimed.
 
32
// In no event shall the Intel Corporation or contributors be liable for any direct,
 
33
// indirect, incidental, special, exemplary, or consequential damages
 
34
// (including, but not limited to, procurement of substitute goods or services;
 
35
// loss of use, data, or profits; or business interruption) however caused
 
36
// and on any theory of liability, whether in contract, strict liability,
 
37
// or tort (including negligence or otherwise) arising in any way out of
 
38
// the use of this software, even if advised of the possibility of such damage.
 
39
//
 
40
//M*/
 
41
 
 
42
#include "test_precomp.hpp"
 
43
#include "opencv2/video/tracking_c.h"
 
44
 
 
45
using namespace cv;
 
46
 
 
47
class CV_KalmanTest : public cvtest::BaseTest
 
48
{
 
49
public:
 
50
    CV_KalmanTest();
 
51
protected:
 
52
    void run(int);
 
53
};
 
54
 
 
55
 
 
56
CV_KalmanTest::CV_KalmanTest()
 
57
{
 
58
}
 
59
 
 
60
void CV_KalmanTest::run( int )
 
61
{
 
62
    int code = cvtest::TS::OK;
 
63
    const int Dim = 7;
 
64
    const int Steps = 100;
 
65
    const double max_init = 1;
 
66
    const double max_noise = 0.1;
 
67
 
 
68
    const double EPSILON = 1.000;
 
69
    RNG& rng = ts->get_rng();
 
70
    CvKalman* Kalm;
 
71
    int i, j;
 
72
 
 
73
    CvMat* Sample = cvCreateMat(Dim,1,CV_32F);
 
74
    CvMat* Temp = cvCreateMat(Dim,1,CV_32F);
 
75
 
 
76
    Kalm = cvCreateKalman(Dim, Dim);
 
77
    CvMat Dyn = cvMat(Dim,Dim,CV_32F,Kalm->DynamMatr);
 
78
    CvMat Mes = cvMat(Dim,Dim,CV_32F,Kalm->MeasurementMatr);
 
79
    CvMat PNC = cvMat(Dim,Dim,CV_32F,Kalm->PNCovariance);
 
80
    CvMat MNC = cvMat(Dim,Dim,CV_32F,Kalm->MNCovariance);
 
81
    CvMat PriErr = cvMat(Dim,Dim,CV_32F,Kalm->PriorErrorCovariance);
 
82
    CvMat PostErr = cvMat(Dim,Dim,CV_32F,Kalm->PosterErrorCovariance);
 
83
    CvMat PriState = cvMat(Dim,1,CV_32F,Kalm->PriorState);
 
84
    CvMat PostState = cvMat(Dim,1,CV_32F,Kalm->PosterState);
 
85
    cvSetIdentity(&PNC);
 
86
    cvSetIdentity(&PriErr);
 
87
    cvSetIdentity(&PostErr);
 
88
    cvSetZero(&MNC);
 
89
    cvSetZero(&PriState);
 
90
    cvSetZero(&PostState);
 
91
    cvSetIdentity(&Mes);
 
92
    cvSetIdentity(&Dyn);
 
93
    Mat _Sample = cvarrToMat(Sample);
 
94
    cvtest::randUni(rng, _Sample, cvScalarAll(-max_init), cvScalarAll(max_init));
 
95
    cvKalmanCorrect(Kalm, Sample);
 
96
    for(i = 0; i<Steps; i++)
 
97
    {
 
98
        cvKalmanPredict(Kalm);
 
99
        for(j = 0; j<Dim; j++)
 
100
        {
 
101
            float t = 0;
 
102
            for(int k=0; k<Dim; k++)
 
103
            {
 
104
                t += Dyn.data.fl[j*Dim+k]*Sample->data.fl[k];
 
105
            }
 
106
            Temp->data.fl[j]= (float)(t+(cvtest::randReal(rng)*2-1)*max_noise);
 
107
        }
 
108
        cvCopy( Temp, Sample );
 
109
        cvKalmanCorrect(Kalm,Temp);
 
110
    }
 
111
 
 
112
    Mat _state_post = cvarrToMat(Kalm->state_post);
 
113
    code = cvtest::cmpEps2( ts, _Sample, _state_post, EPSILON, false, "The final estimated state" );
 
114
 
 
115
    cvReleaseMat(&Sample);
 
116
    cvReleaseMat(&Temp);
 
117
    cvReleaseKalman(&Kalm);
 
118
 
 
119
    if( code < 0 )
 
120
        ts->set_failed_test_info( code );
 
121
}
 
122
 
 
123
TEST(Video_Kalman, accuracy) { CV_KalmanTest test; test.safe_run(); }
 
124
 
 
125
/* End of file. */