← Back to branch summary

~paparazzi-uav/paparazzi/v5.0-manual

« back to all changes in this revision

Viewing changes to sw/ext/opencv_bebop/opencv/modules/cudastereo/src/util.cpp

  • Committer: Paparazzi buildbot
  • Date: 2016-05-18 15:00:29 UTC
  • Revision ID: felix.ruess+docbot@gmail.com-20160518150029-e8lgzi5kvb4p7un9
Manual import commit 4b8bbb730080dac23cf816b98908dacfabe2a8ec from v5.0 branch.

Show diffs side-by-side

added added

removed removed

Lines of Context:
sw/ext/opencv_bebop/opencv/modules/cudastereo/src/util.cpp
 
1
/*M///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
 
2
//
 
3
//  IMPORTANT: READ BEFORE DOWNLOADING, COPYING, INSTALLING OR USING.
 
4
//
 
5
//  By downloading, copying, installing or using the software you agree to this license.
 
6
//  If you do not agree to this license, do not download, install,
 
7
//  copy or use the software.
 
8
//
 
9
//
 
10
//                           License Agreement
 
11
//                For Open Source Computer Vision Library
 
12
//
 
13
// Copyright (C) 2000-2008, Intel Corporation, all rights reserved.
 
14
// Copyright (C) 2009, Willow Garage Inc., all rights reserved.
 
15
// Third party copyrights are property of their respective owners.
 
16
//
 
17
// Redistribution and use in source and binary forms, with or without modification,
 
18
// are permitted provided that the following conditions are met:
 
19
//
 
20
//   * Redistribution's of source code must retain the above copyright notice,
 
21
//     this list of conditions and the following disclaimer.
 
22
//
 
23
//   * Redistribution's in binary form must reproduce the above copyright notice,
 
24
//     this list of conditions and the following disclaimer in the documentation
 
25
//     and/or other materials provided with the distribution.
 
26
//
 
27
//   * The name of the copyright holders may not be used to endorse or promote products
 
28
//     derived from this software without specific prior written permission.
 
29
//
 
30
// This software is provided by the copyright holders and contributors "as is" and
 
31
// any express or implied warranties, including, but not limited to, the implied
 
32
// warranties of merchantability and fitness for a particular purpose are disclaimed.
 
33
// In no event shall the Intel Corporation or contributors be liable for any direct,
 
34
// indirect, incidental, special, exemplary, or consequential damages
 
35
// (including, but not limited to, procurement of substitute goods or services;
 
36
// loss of use, data, or profits; or business interruption) however caused
 
37
// and on any theory of liability, whether in contract, strict liability,
 
38
// or tort (including negligence or otherwise) arising in any way out of
 
39
// the use of this software, even if advised of the possibility of such damage.
 
40
//
 
41
//M*/
 
42
 
 
43
#include "precomp.hpp"
 
44
 
 
45
using namespace cv;
 
46
using namespace cv::cuda;
 
47
 
 
48
#if !defined HAVE_CUDA || defined(CUDA_DISABLER)
 
49
 
 
50
void cv::cuda::reprojectImageTo3D(InputArray, OutputArray, InputArray, int, Stream&) { throw_no_cuda(); }
 
51
void cv::cuda::drawColorDisp(InputArray, OutputArray, int, Stream&) { throw_no_cuda(); }
 
52
 
 
53
#else
 
54
 
 
55
////////////////////////////////////////////////////////////////////////
 
56
// reprojectImageTo3D
 
57
 
 
58
namespace cv { namespace cuda { namespace device
 
59
{
 
60
    template <typename T, typename D>
 
61
    void reprojectImageTo3D_gpu(const PtrStepSzb disp, PtrStepSzb xyz, const float* q, cudaStream_t stream);
 
62
}}}
 
63
 
 
64
void cv::cuda::reprojectImageTo3D(InputArray _disp, OutputArray _xyz, InputArray _Q, int dst_cn, Stream& stream)
 
65
{
 
66
    using namespace cv::cuda::device;
 
67
 
 
68
    typedef void (*func_t)(const PtrStepSzb disp, PtrStepSzb xyz, const float* q, cudaStream_t stream);
 
69
    static const func_t funcs[2][6] =
 
70
    {
 
71
        {reprojectImageTo3D_gpu<uchar, float3>, 0, 0, reprojectImageTo3D_gpu<short, float3>, reprojectImageTo3D_gpu<int, float3>, reprojectImageTo3D_gpu<float, float3>},
 
72
        {reprojectImageTo3D_gpu<uchar, float4>, 0, 0, reprojectImageTo3D_gpu<short, float4>, reprojectImageTo3D_gpu<int, float4>, reprojectImageTo3D_gpu<float, float4>}
 
73
    };
 
74
 
 
75
    GpuMat disp = _disp.getGpuMat();
 
76
    Mat Q = _Q.getMat();
 
77
 
 
78
    CV_Assert( disp.type() == CV_8U || disp.type() == CV_16S || disp.type() == CV_32S || disp.type() == CV_32F );
 
79
    CV_Assert( Q.type() == CV_32F && Q.rows == 4 && Q.cols == 4 && Q.isContinuous() );
 
80
    CV_Assert( dst_cn == 3 || dst_cn == 4 );
 
81
 
 
82
    _xyz.create(disp.size(), CV_MAKE_TYPE(CV_32F, dst_cn));
 
83
    GpuMat xyz = _xyz.getGpuMat();
 
84
 
 
85
    funcs[dst_cn == 4][disp.type()](disp, xyz, Q.ptr<float>(), StreamAccessor::getStream(stream));
 
86
}
 
87
 
 
88
////////////////////////////////////////////////////////////////////////
 
89
// drawColorDisp
 
90
 
 
91
namespace cv { namespace cuda { namespace device
 
92
{
 
93
    void drawColorDisp_gpu(const PtrStepSzb& src, const PtrStepSzb& dst, int ndisp, const cudaStream_t& stream);
 
94
    void drawColorDisp_gpu(const PtrStepSz<short>& src, const PtrStepSzb& dst, int ndisp, const cudaStream_t& stream);
 
95
    void drawColorDisp_gpu(const PtrStepSz<int>& src, const PtrStepSzb& dst, int ndisp, const cudaStream_t& stream);
 
96
    void drawColorDisp_gpu(const PtrStepSz<float>& src, const PtrStepSzb& dst, int ndisp, const cudaStream_t& stream);
 
97
}}}
 
98
 
 
99
namespace
 
100
{
 
101
    template <typename T>
 
102
    void drawColorDisp_caller(const GpuMat& src, OutputArray _dst, int ndisp, const cudaStream_t& stream)
 
103
    {
 
104
        using namespace ::cv::cuda::device;
 
105
 
 
106
        _dst.create(src.size(), CV_8UC4);
 
107
        GpuMat dst = _dst.getGpuMat();
 
108
 
 
109
        drawColorDisp_gpu((PtrStepSz<T>)src, dst, ndisp, stream);
 
110
    }
 
111
}
 
112
 
 
113
void cv::cuda::drawColorDisp(InputArray _src, OutputArray dst, int ndisp, Stream& stream)
 
114
{
 
115
    typedef void (*drawColorDisp_caller_t)(const GpuMat& src, OutputArray dst, int ndisp, const cudaStream_t& stream);
 
116
    const drawColorDisp_caller_t drawColorDisp_callers[] = {drawColorDisp_caller<unsigned char>, 0, 0, drawColorDisp_caller<short>, drawColorDisp_caller<int>, drawColorDisp_caller<float>, 0, 0};
 
117
 
 
118
    GpuMat src = _src.getGpuMat();
 
119
 
 
120
    CV_Assert( src.type() == CV_8U || src.type() == CV_16S || src.type() == CV_32S || src.type() == CV_32F );
 
121
 
 
122
    drawColorDisp_callers[src.type()](src, dst, ndisp, StreamAccessor::getStream(stream));
 
123
}
 
124
 
 
125
#endif