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Viewing changes to sw/ext/opencv_bebop/opencv/modules/cudawarping/test/test_warp_perspective.cpp

  • Committer: Paparazzi buildbot
  • Date: 2016-05-18 15:00:29 UTC
  • Revision ID: felix.ruess+docbot@gmail.com-20160518150029-e8lgzi5kvb4p7un9
Manual import commit 4b8bbb730080dac23cf816b98908dacfabe2a8ec from v5.0 branch.

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Lines of Context:
sw/ext/opencv_bebop/opencv/modules/cudawarping/test/test_warp_perspective.cpp
 
1
/*M///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
 
2
//
 
3
//  IMPORTANT: READ BEFORE DOWNLOADING, COPYING, INSTALLING OR USING.
 
4
//
 
5
//  By downloading, copying, installing or using the software you agree to this license.
 
6
//  If you do not agree to this license, do not download, install,
 
7
//  copy or use the software.
 
8
//
 
9
//
 
10
//                           License Agreement
 
11
//                For Open Source Computer Vision Library
 
12
//
 
13
// Copyright (C) 2000-2008, Intel Corporation, all rights reserved.
 
14
// Copyright (C) 2009, Willow Garage Inc., all rights reserved.
 
15
// Third party copyrights are property of their respective owners.
 
16
//
 
17
// Redistribution and use in source and binary forms, with or without modification,
 
18
// are permitted provided that the following conditions are met:
 
19
//
 
20
//   * Redistribution's of source code must retain the above copyright notice,
 
21
//     this list of conditions and the following disclaimer.
 
22
//
 
23
//   * Redistribution's in binary form must reproduce the above copyright notice,
 
24
//     this list of conditions and the following disclaimer in the documentation
 
25
//     and/or other materials provided with the distribution.
 
26
//
 
27
//   * The name of the copyright holders may not be used to endorse or promote products
 
28
//     derived from this software without specific prior written permission.
 
29
//
 
30
// This software is provided by the copyright holders and contributors "as is" and
 
31
// any express or implied warranties, including, but not limited to, the implied
 
32
// warranties of merchantability and fitness for a particular purpose are disclaimed.
 
33
// In no event shall the Intel Corporation or contributors be liable for any direct,
 
34
// indirect, incidental, special, exemplary, or consequential damages
 
35
// (including, but not limited to, procurement of substitute goods or services;
 
36
// loss of use, data, or profits; or business interruption) however caused
 
37
// and on any theory of liability, whether in contract, strict liability,
 
38
// or tort (including negligence or otherwise) arising in any way out of
 
39
// the use of this software, even if advised of the possibility of such damage.
 
40
//
 
41
//M*/
 
42
 
 
43
#include "test_precomp.hpp"
 
44
 
 
45
#ifdef HAVE_CUDA
 
46
 
 
47
using namespace cvtest;
 
48
 
 
49
namespace
 
50
{
 
51
    cv::Mat createTransfomMatrix(cv::Size srcSize, double angle)
 
52
    {
 
53
        cv::Mat M(3, 3, CV_64FC1);
 
54
 
 
55
        M.at<double>(0, 0) = std::cos(angle); M.at<double>(0, 1) = -std::sin(angle); M.at<double>(0, 2) = srcSize.width / 2;
 
56
        M.at<double>(1, 0) = std::sin(angle); M.at<double>(1, 1) =  std::cos(angle); M.at<double>(1, 2) = 0.0;
 
57
        M.at<double>(2, 0) = 0.0            ; M.at<double>(2, 1) =  0.0            ; M.at<double>(2, 2) = 1.0;
 
58
 
 
59
        return M;
 
60
    }
 
61
}
 
62
 
 
63
///////////////////////////////////////////////////////////////////
 
64
// Test buildWarpPerspectiveMaps
 
65
 
 
66
PARAM_TEST_CASE(BuildWarpPerspectiveMaps, cv::cuda::DeviceInfo, cv::Size, Inverse)
 
67
{
 
68
    cv::cuda::DeviceInfo devInfo;
 
69
    cv::Size size;
 
70
    bool inverse;
 
71
 
 
72
    virtual void SetUp()
 
73
    {
 
74
        devInfo = GET_PARAM(0);
 
75
        size = GET_PARAM(1);
 
76
        inverse = GET_PARAM(2);
 
77
 
 
78
        cv::cuda::setDevice(devInfo.deviceID());
 
79
    }
 
80
};
 
81
 
 
82
CUDA_TEST_P(BuildWarpPerspectiveMaps, Accuracy)
 
83
{
 
84
    cv::Mat M = createTransfomMatrix(size, CV_PI / 4);
 
85
 
 
86
    cv::cuda::GpuMat xmap, ymap;
 
87
    cv::cuda::buildWarpPerspectiveMaps(M, inverse, size, xmap, ymap);
 
88
 
 
89
    cv::Mat src = randomMat(randomSize(200, 400), CV_8UC1);
 
90
    int interpolation = cv::INTER_NEAREST;
 
91
    int borderMode = cv::BORDER_CONSTANT;
 
92
    int flags = interpolation;
 
93
    if (inverse)
 
94
        flags |= cv::WARP_INVERSE_MAP;
 
95
 
 
96
    cv::Mat dst;
 
97
    cv::remap(src, dst, cv::Mat(xmap), cv::Mat(ymap), interpolation, borderMode);
 
98
 
 
99
    cv::Mat dst_gold;
 
100
    cv::warpPerspective(src, dst_gold, M, size, flags, borderMode);
 
101
 
 
102
    EXPECT_MAT_NEAR(dst_gold, dst, 0.0);
 
103
}
 
104
 
 
105
INSTANTIATE_TEST_CASE_P(CUDA_Warping, BuildWarpPerspectiveMaps, testing::Combine(
 
106
    ALL_DEVICES,
 
107
    DIFFERENT_SIZES,
 
108
    DIRECT_INVERSE));
 
109
 
 
110
///////////////////////////////////////////////////////////////////
 
111
// Gold implementation
 
112
 
 
113
namespace
 
114
{
 
115
    template <typename T, template <typename> class Interpolator> void warpPerspectiveImpl(const cv::Mat& src, const cv::Mat& M, cv::Size dsize, cv::Mat& dst, int borderType, cv::Scalar borderVal)
 
116
    {
 
117
        const int cn = src.channels();
 
118
 
 
119
        dst.create(dsize, src.type());
 
120
 
 
121
        for (int y = 0; y < dsize.height; ++y)
 
122
        {
 
123
            for (int x = 0; x < dsize.width; ++x)
 
124
            {
 
125
                float coeff = static_cast<float>(M.at<double>(2, 0) * x + M.at<double>(2, 1) * y + M.at<double>(2, 2));
 
126
 
 
127
                float xcoo = static_cast<float>((M.at<double>(0, 0) * x + M.at<double>(0, 1) * y + M.at<double>(0, 2)) / coeff);
 
128
                float ycoo = static_cast<float>((M.at<double>(1, 0) * x + M.at<double>(1, 1) * y + M.at<double>(1, 2)) / coeff);
 
129
 
 
130
                for (int c = 0; c < cn; ++c)
 
131
                    dst.at<T>(y, x * cn + c) = Interpolator<T>::getValue(src, ycoo, xcoo, c, borderType, borderVal);
 
132
            }
 
133
        }
 
134
    }
 
135
 
 
136
    void warpPerspectiveGold(const cv::Mat& src, const cv::Mat& M, bool inverse, cv::Size dsize, cv::Mat& dst, int interpolation, int borderType, cv::Scalar borderVal)
 
137
    {
 
138
        typedef void (*func_t)(const cv::Mat& src, const cv::Mat& M, cv::Size dsize, cv::Mat& dst, int borderType, cv::Scalar borderVal);
 
139
 
 
140
        static const func_t nearest_funcs[] =
 
141
        {
 
142
            warpPerspectiveImpl<unsigned char, NearestInterpolator>,
 
143
            warpPerspectiveImpl<signed char, NearestInterpolator>,
 
144
            warpPerspectiveImpl<unsigned short, NearestInterpolator>,
 
145
            warpPerspectiveImpl<short, NearestInterpolator>,
 
146
            warpPerspectiveImpl<int, NearestInterpolator>,
 
147
            warpPerspectiveImpl<float, NearestInterpolator>
 
148
        };
 
149
 
 
150
        static const func_t linear_funcs[] =
 
151
        {
 
152
            warpPerspectiveImpl<unsigned char, LinearInterpolator>,
 
153
            warpPerspectiveImpl<signed char, LinearInterpolator>,
 
154
            warpPerspectiveImpl<unsigned short, LinearInterpolator>,
 
155
            warpPerspectiveImpl<short, LinearInterpolator>,
 
156
            warpPerspectiveImpl<int, LinearInterpolator>,
 
157
            warpPerspectiveImpl<float, LinearInterpolator>
 
158
        };
 
159
 
 
160
        static const func_t cubic_funcs[] =
 
161
        {
 
162
            warpPerspectiveImpl<unsigned char, CubicInterpolator>,
 
163
            warpPerspectiveImpl<signed char, CubicInterpolator>,
 
164
            warpPerspectiveImpl<unsigned short, CubicInterpolator>,
 
165
            warpPerspectiveImpl<short, CubicInterpolator>,
 
166
            warpPerspectiveImpl<int, CubicInterpolator>,
 
167
            warpPerspectiveImpl<float, CubicInterpolator>
 
168
        };
 
169
 
 
170
        static const func_t* funcs[] = {nearest_funcs, linear_funcs, cubic_funcs};
 
171
 
 
172
        if (inverse)
 
173
            funcs[interpolation][src.depth()](src, M, dsize, dst, borderType, borderVal);
 
174
        else
 
175
        {
 
176
            cv::Mat iM;
 
177
            cv::invert(M, iM);
 
178
            funcs[interpolation][src.depth()](src, iM, dsize, dst, borderType, borderVal);
 
179
        }
 
180
    }
 
181
}
 
182
 
 
183
///////////////////////////////////////////////////////////////////
 
184
// Test
 
185
 
 
186
PARAM_TEST_CASE(WarpPerspective, cv::cuda::DeviceInfo, cv::Size, MatType, Inverse, Interpolation, BorderType, UseRoi)
 
187
{
 
188
    cv::cuda::DeviceInfo devInfo;
 
189
    cv::Size size;
 
190
    int type;
 
191
    bool inverse;
 
192
    int interpolation;
 
193
    int borderType;
 
194
    bool useRoi;
 
195
 
 
196
    virtual void SetUp()
 
197
    {
 
198
        devInfo = GET_PARAM(0);
 
199
        size = GET_PARAM(1);
 
200
        type = GET_PARAM(2);
 
201
        inverse = GET_PARAM(3);
 
202
        interpolation = GET_PARAM(4);
 
203
        borderType = GET_PARAM(5);
 
204
        useRoi = GET_PARAM(6);
 
205
 
 
206
        cv::cuda::setDevice(devInfo.deviceID());
 
207
    }
 
208
};
 
209
 
 
210
CUDA_TEST_P(WarpPerspective, Accuracy)
 
211
{
 
212
    cv::Mat src = randomMat(size, type);
 
213
    cv::Mat M = createTransfomMatrix(size, CV_PI / 3);
 
214
    int flags = interpolation;
 
215
    if (inverse)
 
216
        flags |= cv::WARP_INVERSE_MAP;
 
217
    cv::Scalar val = randomScalar(0.0, 255.0);
 
218
 
 
219
    cv::cuda::GpuMat dst = createMat(size, type, useRoi);
 
220
    cv::cuda::warpPerspective(loadMat(src, useRoi), dst, M, size, flags, borderType, val);
 
221
 
 
222
    cv::Mat dst_gold;
 
223
    warpPerspectiveGold(src, M, inverse, size, dst_gold, interpolation, borderType, val);
 
224
 
 
225
    EXPECT_MAT_NEAR(dst_gold, dst, src.depth() == CV_32F ? 1e-1 : 1.0);
 
226
}
 
227
 
 
228
INSTANTIATE_TEST_CASE_P(CUDA_Warping, WarpPerspective, testing::Combine(
 
229
    ALL_DEVICES,
 
230
    DIFFERENT_SIZES,
 
231
    testing::Values(MatType(CV_8UC1), MatType(CV_8UC3), MatType(CV_8UC4), MatType(CV_16UC1), MatType(CV_16UC3), MatType(CV_16UC4), MatType(CV_32FC1), MatType(CV_32FC3), MatType(CV_32FC4)),
 
232
    DIRECT_INVERSE,
 
233
    testing::Values(Interpolation(cv::INTER_NEAREST), Interpolation(cv::INTER_LINEAR), Interpolation(cv::INTER_CUBIC)),
 
234
    testing::Values(BorderType(cv::BORDER_REFLECT101), BorderType(cv::BORDER_REPLICATE), BorderType(cv::BORDER_REFLECT), BorderType(cv::BORDER_WRAP)),
 
235
    WHOLE_SUBMAT));
 
236
 
 
237
///////////////////////////////////////////////////////////////////
 
238
// Test NPP
 
239
 
 
240
PARAM_TEST_CASE(WarpPerspectiveNPP, cv::cuda::DeviceInfo, MatType, Inverse, Interpolation)
 
241
{
 
242
    cv::cuda::DeviceInfo devInfo;
 
243
    int type;
 
244
    bool inverse;
 
245
    int interpolation;
 
246
 
 
247
    virtual void SetUp()
 
248
    {
 
249
        devInfo = GET_PARAM(0);
 
250
        type = GET_PARAM(1);
 
251
        inverse = GET_PARAM(2);
 
252
        interpolation = GET_PARAM(3);
 
253
 
 
254
        cv::cuda::setDevice(devInfo.deviceID());
 
255
    }
 
256
};
 
257
 
 
258
CUDA_TEST_P(WarpPerspectiveNPP, Accuracy)
 
259
{
 
260
    cv::Mat src = readImageType("stereobp/aloe-L.png", type);
 
261
    ASSERT_FALSE(src.empty());
 
262
 
 
263
    cv::Mat M = createTransfomMatrix(src.size(), CV_PI / 4);
 
264
    int flags = interpolation;
 
265
    if (inverse)
 
266
        flags |= cv::WARP_INVERSE_MAP;
 
267
 
 
268
    cv::cuda::GpuMat dst;
 
269
    cv::cuda::warpPerspective(loadMat(src), dst, M, src.size(), flags);
 
270
 
 
271
    cv::Mat dst_gold;
 
272
    warpPerspectiveGold(src, M, inverse, src.size(), dst_gold, interpolation, cv::BORDER_CONSTANT, cv::Scalar::all(0));
 
273
 
 
274
    EXPECT_MAT_SIMILAR(dst_gold, dst, 2e-2);
 
275
}
 
276
 
 
277
INSTANTIATE_TEST_CASE_P(CUDA_Warping, WarpPerspectiveNPP, testing::Combine(
 
278
    ALL_DEVICES,
 
279
    testing::Values(MatType(CV_8UC1), MatType(CV_8UC3), MatType(CV_8UC4), MatType(CV_32FC1), MatType(CV_32FC3), MatType(CV_32FC4)),
 
280
    DIRECT_INVERSE,
 
281
    testing::Values(Interpolation(cv::INTER_NEAREST), Interpolation(cv::INTER_LINEAR), Interpolation(cv::INTER_CUBIC))));
 
282
 
 
283
#endif // HAVE_CUDA