← Back to branch summary

~paparazzi-uav/paparazzi/v5.0-manual

« back to all changes in this revision

Viewing changes to sw/ext/opencv_bebop/opencv/modules/video/test/test_tvl1optflow.cpp

  • Committer: Paparazzi buildbot
  • Date: 2016-05-18 15:00:29 UTC
  • Revision ID: felix.ruess+docbot@gmail.com-20160518150029-e8lgzi5kvb4p7un9
Manual import commit 4b8bbb730080dac23cf816b98908dacfabe2a8ec from v5.0 branch.

Show diffs side-by-side

added added

removed removed

Lines of Context:
sw/ext/opencv_bebop/opencv/modules/video/test/test_tvl1optflow.cpp
 
1
/*M///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
 
2
//
 
3
//  IMPORTANT: READ BEFORE DOWNLOADING, COPYING, INSTALLING OR USING.
 
4
//
 
5
//  By downloading, copying, installing or using the software you agree to this license.
 
6
//  If you do not agree to this license, do not download, install,
 
7
//  copy or use the software.
 
8
//
 
9
//
 
10
//                        Intel License Agreement
 
11
//                For Open Source Computer Vision Library
 
12
//
 
13
// Copyright (C) 2000, Intel Corporation, all rights reserved.
 
14
// Third party copyrights are property of their respective owners.
 
15
//
 
16
// Redistribution and use in source and binary forms, with or without modification,
 
17
// are permitted provided that the following conditions are met:
 
18
//
 
19
//   * Redistribution's of source code must retain the above copyright notice,
 
20
//     this list of conditions and the following disclaimer.
 
21
//
 
22
//   * Redistribution's in binary form must reproduce the above copyright notice,
 
23
//     this list of conditions and the following disclaimer in the documentation
 
24
//     and/or other materials provided with the distribution.
 
25
//
 
26
//   * The name of Intel Corporation may not be used to endorse or promote products
 
27
//     derived from this software without specific prior written permission.
 
28
//
 
29
// This software is provided by the copyright holders and contributors "as is" and
 
30
// any express or implied warranties, including, but not limited to, the implied
 
31
// warranties of merchantability and fitness for a particular purpose are disclaimed.
 
32
// In no event shall the Intel Corporation or contributors be liable for any direct,
 
33
// indirect, incidental, special, exemplary, or consequential damages
 
34
// (including, but not limited to, procurement of substitute goods or services;
 
35
// loss of use, data, or profits; or business interruption) however caused
 
36
// and on any theory of liability, whether in contract, strict liability,
 
37
// or tort (including negligence or otherwise) arising in any way out of
 
38
// the use of this software, even if advised of the possibility of such damage.
 
39
//
 
40
//M*/
 
41
 
 
42
#include "test_precomp.hpp"
 
43
#include <fstream>
 
44
 
 
45
using namespace std;
 
46
using namespace cv;
 
47
using namespace cvtest;
 
48
 
 
49
//#define DUMP
 
50
 
 
51
namespace
 
52
{
 
53
    // first four bytes, should be the same in little endian
 
54
    const float FLO_TAG_FLOAT = 202021.25f;  // check for this when READING the file
 
55
 
 
56
#ifdef DUMP
 
57
    // binary file format for flow data specified here:
 
58
    // http://vision.middlebury.edu/flow/data/
 
59
    void writeOpticalFlowToFile(const Mat_<Point2f>& flow, const string& fileName)
 
60
    {
 
61
        const char FLO_TAG_STRING[] = "PIEH";    // use this when WRITING the file
 
62
        ofstream file(fileName.c_str(), ios_base::binary);
 
63
 
 
64
        file << FLO_TAG_STRING;
 
65
 
 
66
        file.write((const char*) &flow.cols, sizeof(int));
 
67
        file.write((const char*) &flow.rows, sizeof(int));
 
68
 
 
69
        for (int i = 0; i < flow.rows; ++i)
 
70
        {
 
71
            for (int j = 0; j < flow.cols; ++j)
 
72
            {
 
73
                const Point2f u = flow(i, j);
 
74
 
 
75
                file.write((const char*) &u.x, sizeof(float));
 
76
                file.write((const char*) &u.y, sizeof(float));
 
77
            }
 
78
        }
 
79
    }
 
80
#endif
 
81
 
 
82
    // binary file format for flow data specified here:
 
83
    // http://vision.middlebury.edu/flow/data/
 
84
    void readOpticalFlowFromFile(Mat_<Point2f>& flow, const string& fileName)
 
85
    {
 
86
        ifstream file(fileName.c_str(), ios_base::binary);
 
87
 
 
88
        float tag;
 
89
        file.read((char*) &tag, sizeof(float));
 
90
        CV_Assert( tag == FLO_TAG_FLOAT );
 
91
 
 
92
        Size size;
 
93
 
 
94
        file.read((char*) &size.width, sizeof(int));
 
95
        file.read((char*) &size.height, sizeof(int));
 
96
 
 
97
        flow.create(size);
 
98
 
 
99
        for (int i = 0; i < flow.rows; ++i)
 
100
        {
 
101
            for (int j = 0; j < flow.cols; ++j)
 
102
            {
 
103
                Point2f u;
 
104
 
 
105
                file.read((char*) &u.x, sizeof(float));
 
106
                file.read((char*) &u.y, sizeof(float));
 
107
 
 
108
                flow(i, j) = u;
 
109
            }
 
110
        }
 
111
        file.close();
 
112
    }
 
113
 
 
114
    bool isFlowCorrect(Point2f u)
 
115
    {
 
116
        return !cvIsNaN(u.x) && !cvIsNaN(u.y) && (fabs(u.x) < 1e9) && (fabs(u.y) < 1e9);
 
117
    }
 
118
 
 
119
    double calcRMSE(const Mat_<Point2f>& flow1, const Mat_<Point2f>& flow2)
 
120
    {
 
121
        double sum = 0.0;
 
122
        int counter = 0;
 
123
 
 
124
        for (int i = 0; i < flow1.rows; ++i)
 
125
        {
 
126
            for (int j = 0; j < flow1.cols; ++j)
 
127
            {
 
128
                const Point2f u1 = flow1(i, j);
 
129
                const Point2f u2 = flow2(i, j);
 
130
 
 
131
                if (isFlowCorrect(u1) && isFlowCorrect(u2))
 
132
                {
 
133
                    const Point2f diff = u1 - u2;
 
134
                    sum += diff.ddot(diff);
 
135
                    ++counter;
 
136
                }
 
137
            }
 
138
        }
 
139
        return sqrt(sum / (1e-9 + counter));
 
140
    }
 
141
}
 
142
 
 
143
TEST(Video_calcOpticalFlowDual_TVL1, Regression)
 
144
{
 
145
    const double MAX_RMSE = 0.03;
 
146
 
 
147
    const string frame1_path = TS::ptr()->get_data_path() + "optflow/RubberWhale1.png";
 
148
    const string frame2_path = TS::ptr()->get_data_path() + "optflow/RubberWhale2.png";
 
149
    const string gold_flow_path = TS::ptr()->get_data_path() + "optflow/tvl1_flow.flo";
 
150
 
 
151
    Mat frame1 = imread(frame1_path, IMREAD_GRAYSCALE);
 
152
    Mat frame2 = imread(frame2_path, IMREAD_GRAYSCALE);
 
153
    ASSERT_FALSE(frame1.empty());
 
154
    ASSERT_FALSE(frame2.empty());
 
155
 
 
156
    Mat_<Point2f> flow;
 
157
    Ptr<DenseOpticalFlow> tvl1 = createOptFlow_DualTVL1();
 
158
 
 
159
    tvl1->calc(frame1, frame2, flow);
 
160
 
 
161
#ifdef DUMP
 
162
    writeOpticalFlowToFile(flow, gold_flow_path);
 
163
#else
 
164
    Mat_<Point2f> gold;
 
165
    readOpticalFlowFromFile(gold, gold_flow_path);
 
166
 
 
167
    ASSERT_EQ(gold.rows, flow.rows);
 
168
    ASSERT_EQ(gold.cols, flow.cols);
 
169
 
 
170
    double err = calcRMSE(gold, flow);
 
171
    EXPECT_LE(err, MAX_RMSE);
 
172
#endif
 
173
}