← Back to branch summary

~paparazzi-uav/paparazzi/v5.0-manual

« back to all changes in this revision

Viewing changes to sw/ext/opencv_bebop/opencv/samples/cpp/tutorial_code/TrackingMotion/cornerDetector_Demo.cpp

  • Committer: Paparazzi buildbot
  • Date: 2016-05-18 15:00:29 UTC
  • Revision ID: felix.ruess+docbot@gmail.com-20160518150029-e8lgzi5kvb4p7un9
Manual import commit 4b8bbb730080dac23cf816b98908dacfabe2a8ec from v5.0 branch.

Show diffs side-by-side

added added

removed removed

Lines of Context:
sw/ext/opencv_bebop/opencv/samples/cpp/tutorial_code/TrackingMotion/cornerDetector_Demo.cpp
 
1
/**
 
2
 * @function cornerDetector_Demo.cpp
 
3
 * @brief Demo code for detecting corners using OpenCV built-in functions
 
4
 * @author OpenCV team
 
5
 */
 
6
#include "opencv2/imgcodecs.hpp"
 
7
#include "opencv2/highgui/highgui.hpp"
 
8
#include "opencv2/imgproc/imgproc.hpp"
 
9
#include <iostream>
 
10
#include <stdio.h>
 
11
#include <stdlib.h>
 
12
 
 
13
using namespace cv;
 
14
using namespace std;
 
15
 
 
16
/// Global variables
 
17
Mat src, src_gray;
 
18
Mat myHarris_dst; Mat myHarris_copy; Mat Mc;
 
19
Mat myShiTomasi_dst; Mat myShiTomasi_copy;
 
20
 
 
21
int myShiTomasi_qualityLevel = 50;
 
22
int myHarris_qualityLevel = 50;
 
23
int max_qualityLevel = 100;
 
24
 
 
25
double myHarris_minVal; double myHarris_maxVal;
 
26
double myShiTomasi_minVal; double myShiTomasi_maxVal;
 
27
 
 
28
RNG rng(12345);
 
29
 
 
30
const char* myHarris_window = "My Harris corner detector";
 
31
const char* myShiTomasi_window = "My Shi Tomasi corner detector";
 
32
 
 
33
/// Function headers
 
34
void myShiTomasi_function( int, void* );
 
35
void myHarris_function( int, void* );
 
36
 
 
37
/**
 
38
 * @function main
 
39
 */
 
40
int main( int, char** argv )
 
41
{
 
42
  /// Load source image and convert it to gray
 
43
  src = imread( argv[1], 1 );
 
44
  cvtColor( src, src_gray, COLOR_BGR2GRAY );
 
45
 
 
46
  /// Set some parameters
 
47
  int blockSize = 3; int apertureSize = 3;
 
48
 
 
49
  /// My Harris matrix -- Using cornerEigenValsAndVecs
 
50
  myHarris_dst = Mat::zeros( src_gray.size(), CV_32FC(6) );
 
51
  Mc = Mat::zeros( src_gray.size(), CV_32FC1 );
 
52
 
 
53
  cornerEigenValsAndVecs( src_gray, myHarris_dst, blockSize, apertureSize, BORDER_DEFAULT );
 
54
 
 
55
  /* calculate Mc */
 
56
  for( int j = 0; j < src_gray.rows; j++ )
 
57
     { for( int i = 0; i < src_gray.cols; i++ )
 
58
          {
 
59
            float lambda_1 = myHarris_dst.at<Vec6f>(j, i)[0];
 
60
            float lambda_2 = myHarris_dst.at<Vec6f>(j, i)[1];
 
61
            Mc.at<float>(j,i) = lambda_1*lambda_2 - 0.04f*pow( ( lambda_1 + lambda_2 ), 2 );
 
62
          }
 
63
     }
 
64
 
 
65
  minMaxLoc( Mc, &myHarris_minVal, &myHarris_maxVal, 0, 0, Mat() );
 
66
 
 
67
  /* Create Window and Trackbar */
 
68
  namedWindow( myHarris_window, WINDOW_AUTOSIZE );
 
69
  createTrackbar( " Quality Level:", myHarris_window, &myHarris_qualityLevel, max_qualityLevel, myHarris_function );
 
70
  myHarris_function( 0, 0 );
 
71
 
 
72
  /// My Shi-Tomasi -- Using cornerMinEigenVal
 
73
  myShiTomasi_dst = Mat::zeros( src_gray.size(), CV_32FC1 );
 
74
  cornerMinEigenVal( src_gray, myShiTomasi_dst, blockSize, apertureSize, BORDER_DEFAULT );
 
75
 
 
76
  minMaxLoc( myShiTomasi_dst, &myShiTomasi_minVal, &myShiTomasi_maxVal, 0, 0, Mat() );
 
77
 
 
78
  /* Create Window and Trackbar */
 
79
  namedWindow( myShiTomasi_window, WINDOW_AUTOSIZE );
 
80
  createTrackbar( " Quality Level:", myShiTomasi_window, &myShiTomasi_qualityLevel, max_qualityLevel, myShiTomasi_function );
 
81
  myShiTomasi_function( 0, 0 );
 
82
 
 
83
  waitKey(0);
 
84
  return(0);
 
85
}
 
86
 
 
87
/**
 
88
 * @function myShiTomasi_function
 
89
 */
 
90
void myShiTomasi_function( int, void* )
 
91
{
 
92
  myShiTomasi_copy = src.clone();
 
93
 
 
94
  if( myShiTomasi_qualityLevel < 1 ) { myShiTomasi_qualityLevel = 1; }
 
95
 
 
96
  for( int j = 0; j < src_gray.rows; j++ )
 
97
     { for( int i = 0; i < src_gray.cols; i++ )
 
98
          {
 
99
            if( myShiTomasi_dst.at<float>(j,i) > myShiTomasi_minVal + ( myShiTomasi_maxVal - myShiTomasi_minVal )*myShiTomasi_qualityLevel/max_qualityLevel )
 
100
              { circle( myShiTomasi_copy, Point(i,j), 4, Scalar( rng.uniform(0,255), rng.uniform(0,255), rng.uniform(0,255) ), -1, 8, 0 ); }
 
101
          }
 
102
     }
 
103
  imshow( myShiTomasi_window, myShiTomasi_copy );
 
104
}
 
105
 
 
106
/**
 
107
 * @function myHarris_function
 
108
 */
 
109
void myHarris_function( int, void* )
 
110
{
 
111
  myHarris_copy = src.clone();
 
112
 
 
113
  if( myHarris_qualityLevel < 1 ) { myHarris_qualityLevel = 1; }
 
114
 
 
115
  for( int j = 0; j < src_gray.rows; j++ )
 
116
     { for( int i = 0; i < src_gray.cols; i++ )
 
117
          {
 
118
            if( Mc.at<float>(j,i) > myHarris_minVal + ( myHarris_maxVal - myHarris_minVal )*myHarris_qualityLevel/max_qualityLevel )
 
119
              { circle( myHarris_copy, Point(i,j), 4, Scalar( rng.uniform(0,255), rng.uniform(0,255), rng.uniform(0,255) ), -1, 8, 0 ); }
 
120
          }
 
121
     }
 
122
  imshow( myHarris_window, myHarris_copy );
 
123
}