← Back to branch summary

~paparazzi-uav/paparazzi/v5.0-manual

« back to all changes in this revision

Viewing changes to sw/ext/opencv_bebop/opencv/samples/cpp/tutorial_code/calib3d/real_time_pose_estimation/src/Mesh.h

  • Committer: Paparazzi buildbot
  • Date: 2016-05-18 15:00:29 UTC
  • Revision ID: felix.ruess+docbot@gmail.com-20160518150029-e8lgzi5kvb4p7un9
Manual import commit 4b8bbb730080dac23cf816b98908dacfabe2a8ec from v5.0 branch.

Show diffs side-by-side

added added

removed removed

Lines of Context:
sw/ext/opencv_bebop/opencv/samples/cpp/tutorial_code/calib3d/real_time_pose_estimation/src/Mesh.h
 
1
/*
 
2
 * Mesh.h
 
3
 *
 
4
 *  Created on: Apr 9, 2014
 
5
 *      Author: edgar
 
6
 */
 
7
 
 
8
#ifndef MESH_H_
 
9
#define MESH_H_
 
10
 
 
11
#include <iostream>
 
12
#include <opencv2/core/core.hpp>
 
13
 
 
14
 
 
15
// --------------------------------------------------- //
 
16
//                 TRIANGLE CLASS                      //
 
17
// --------------------------------------------------- //
 
18
 
 
19
class Triangle {
 
20
public:
 
21
 
 
22
  explicit Triangle(int id, cv::Point3f V0, cv::Point3f V1, cv::Point3f V2);
 
23
  virtual ~Triangle();
 
24
 
 
25
  cv::Point3f getV0() const { return v0_; }
 
26
  cv::Point3f getV1() const { return v1_; }
 
27
  cv::Point3f getV2() const { return v2_; }
 
28
 
 
29
private:
 
30
  /** The identifier number of the triangle */
 
31
  int id_;
 
32
  /** The three vertices that defines the triangle */
 
33
  cv::Point3f v0_, v1_, v2_;
 
34
};
 
35
 
 
36
 
 
37
// --------------------------------------------------- //
 
38
//                     RAY CLASS                       //
 
39
// --------------------------------------------------- //
 
40
 
 
41
class Ray {
 
42
public:
 
43
 
 
44
  explicit Ray(cv::Point3f P0, cv::Point3f P1);
 
45
  virtual ~Ray();
 
46
 
 
47
  cv::Point3f getP0() { return p0_; }
 
48
  cv::Point3f getP1() { return p1_; }
 
49
 
 
50
private:
 
51
  /** The two points that defines the ray */
 
52
  cv::Point3f p0_, p1_;
 
53
};
 
54
 
 
55
 
 
56
// --------------------------------------------------- //
 
57
//                OBJECT MESH CLASS                    //
 
58
// --------------------------------------------------- //
 
59
 
 
60
class Mesh
 
61
{
 
62
public:
 
63
 
 
64
  Mesh();
 
65
  virtual ~Mesh();
 
66
 
 
67
  std::vector<std::vector<int> > getTrianglesList() const { return list_triangles_; }
 
68
  cv::Point3f getVertex(int pos) const { return list_vertex_[pos]; }
 
69
  int getNumVertices() const { return num_vertexs_; }
 
70
 
 
71
  void load(const std::string path_file);
 
72
 
 
73
private:
 
74
  /** The identification number of the mesh */
 
75
  int id_;
 
76
  /** The current number of vertices in the mesh */
 
77
  int num_vertexs_;
 
78
  /** The current number of triangles in the mesh */
 
79
  int num_triangles_;
 
80
  /* The list of triangles of the mesh */
 
81
  std::vector<cv::Point3f> list_vertex_;
 
82
  /* The list of triangles of the mesh */
 
83
  std::vector<std::vector<int> > list_triangles_;
 
84
};
 
85
 
 
86
#endif /* OBJECTMESH_H_ */