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Viewing changes to sw/ext/opencv_bebop/opencv/modules/shape/src/scd_def.hpp

  • Committer: Paparazzi buildbot
  • Date: 2016-05-18 15:00:29 UTC
  • Revision ID: felix.ruess+docbot@gmail.com-20160518150029-e8lgzi5kvb4p7un9
Manual import commit 4b8bbb730080dac23cf816b98908dacfabe2a8ec from v5.0 branch.

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Lines of Context:
sw/ext/opencv_bebop/opencv/modules/shape/src/scd_def.hpp
 
1
/*M///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
 
2
//
 
3
//  IMPORTANT: READ BEFORE DOWNLOADING, COPYING, INSTALLING OR USING.
 
4
//
 
5
//  By downloading, copying, installing or using the software you agree to this license.
 
6
//  If you do not agree to this license, do not download, install,
 
7
//  copy or use the software.
 
8
//
 
9
//
 
10
//                           License Agreement
 
11
//                For Open Source Computer Vision Library
 
12
//
 
13
// Copyright (C) 2000-2008, Intel Corporation, all rights reserved.
 
14
// Copyright (C) 2009, Willow Garage Inc., all rights reserved.
 
15
// Third party copyrights are property of their respective owners.
 
16
//
 
17
// Redistribution and use in source and binary forms, with or without modification,
 
18
// are permitted provided that the following conditions are met:
 
19
//
 
20
//   * Redistribution's of source code must retain the above copyright notice,
 
21
//     this list of conditions and the following disclaimer.
 
22
//
 
23
//   * Redistribution's in binary form must reproduce the above copyright notice,
 
24
//     this list of conditions and the following disclaimer in the documentation
 
25
//     and/or other materials provided with the distribution.
 
26
//
 
27
//   * The name of the copyright holders may not be used to endorse or promote products
 
28
//     derived from this software without specific prior written permission.
 
29
//
 
30
// This software is provided by the copyright holders and contributors "as is" and
 
31
// any express or implied warranties, including, but not limited to, the implied
 
32
// warranties of merchantability and fitness for a particular purpose are disclaimed.
 
33
// In no event shall the Intel Corporation or contributors be liable for any direct,
 
34
// indirect, incidental, special, exemplary, or consequential damages
 
35
// (including, but not limited to, procurement of substitute goods or services;
 
36
// loss of use, data, or profits; or business interruption) however caused
 
37
// and on any theory of liability, whether in contract, strict liability,
 
38
// or tort (including negligence or otherwise) arising in any way out of
 
39
// the use of this software, even if advised of the possibility of such damage.
 
40
//
 
41
//M*/
 
42
 
 
43
#include <stdlib.h>
 
44
#include <math.h>
 
45
#include <vector>
 
46
 
 
47
namespace cv
 
48
{
 
49
/*
 
50
 * ShapeContextDescriptor class
 
51
 */
 
52
class SCD
 
53
{
 
54
public:
 
55
    //! the full constructor taking all the necessary parameters
 
56
    explicit SCD(int _nAngularBins=12, int _nRadialBins=5,
 
57
                 double _innerRadius=0.1, double _outerRadius=1, bool _rotationInvariant=false)
 
58
    {
 
59
        setAngularBins(_nAngularBins);
 
60
        setRadialBins(_nRadialBins);
 
61
        setInnerRadius(_innerRadius);
 
62
        setOuterRadius(_outerRadius);
 
63
        setRotationInvariant(_rotationInvariant);
 
64
    }
 
65
 
 
66
    void extractSCD(cv::Mat& contour, cv::Mat& descriptors,
 
67
                    const std::vector<int>& queryInliers=std::vector<int>(),
 
68
                    const float _meanDistance=-1);
 
69
 
 
70
    int descriptorSize() {return nAngularBins*nRadialBins;}
 
71
    void setAngularBins(int angularBins) { nAngularBins=angularBins; }
 
72
    void setRadialBins(int radialBins) { nRadialBins=radialBins; }
 
73
    void setInnerRadius(double _innerRadius) { innerRadius=_innerRadius; }
 
74
    void setOuterRadius(double _outerRadius) { outerRadius=_outerRadius; }
 
75
    void setRotationInvariant(bool _rotationInvariant) { rotationInvariant=_rotationInvariant; }
 
76
    int getAngularBins() const { return nAngularBins; }
 
77
    int getRadialBins() const { return nRadialBins; }
 
78
    double getInnerRadius() const { return innerRadius; }
 
79
    double getOuterRadius() const { return outerRadius; }
 
80
    bool getRotationInvariant() const { return rotationInvariant; }
 
81
    float getMeanDistance() const { return meanDistance; }
 
82
 
 
83
private:
 
84
    int nAngularBins;
 
85
    int nRadialBins;
 
86
    double innerRadius;
 
87
    double outerRadius;
 
88
    bool rotationInvariant;
 
89
    float meanDistance;
 
90
 
 
91
protected:
 
92
    void logarithmicSpaces(std::vector<double>& vecSpaces) const;
 
93
    void angularSpaces(std::vector<double>& vecSpaces) const;
 
94
 
 
95
    void buildNormalizedDistanceMatrix(cv::Mat& contour,
 
96
                          cv::Mat& disMatrix, const std::vector<int> &queryInliers,
 
97
                          const float _meanDistance=-1);
 
98
 
 
99
    void buildAngleMatrix(cv::Mat& contour,
 
100
                              cv::Mat& angleMatrix) const;
 
101
};
 
102
 
 
103
/*
 
104
 * Matcher
 
105
 */
 
106
class SCDMatcher
 
107
{
 
108
public:
 
109
    // the full constructor
 
110
    SCDMatcher()
 
111
    {
 
112
    }
 
113
 
 
114
    // the matcher function using Hungarian method
 
115
    void matchDescriptors(cv::Mat& descriptors1,  cv::Mat& descriptors2, std::vector<cv::DMatch>& matches, cv::Ptr<cv::HistogramCostExtractor>& comparer,
 
116
                                      std::vector<int>& inliers1, std::vector<int> &inliers2);
 
117
 
 
118
    // matching cost
 
119
    float getMatchingCost() const {return minMatchCost;}
 
120
 
 
121
private:
 
122
    float minMatchCost;
 
123
protected:
 
124
    void buildCostMatrix(const cv::Mat& descriptors1, const cv::Mat& descriptors2,
 
125
                                     cv::Mat& costMatrix, cv::Ptr<cv::HistogramCostExtractor>& comparer) const;
 
126
    void hungarian(cv::Mat& costMatrix, std::vector<cv::DMatch>& outMatches, std::vector<int> &inliers1,
 
127
                   std::vector<int> &inliers2, int sizeScd1=0, int sizeScd2=0);
 
128
 
 
129
};
 
130
 
 
131
}