← Back to branch summary

~paparazzi-uav/paparazzi/v5.0-manual

« back to all changes in this revision

Viewing changes to sw/ext/opencv_bebop/opencv/modules/cudaarithm/src/cuda/cmp_scalar.cu

  • Committer: Paparazzi buildbot
  • Date: 2016-05-18 15:00:29 UTC
  • Revision ID: felix.ruess+docbot@gmail.com-20160518150029-e8lgzi5kvb4p7un9
Manual import commit 4b8bbb730080dac23cf816b98908dacfabe2a8ec from v5.0 branch.

Show diffs side-by-side

added added

removed removed

Lines of Context:
sw/ext/opencv_bebop/opencv/modules/cudaarithm/src/cuda/cmp_scalar.cu
 
1
/*M///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
 
2
//
 
3
//  IMPORTANT: READ BEFORE DOWNLOADING, COPYING, INSTALLING OR USING.
 
4
//
 
5
//  By downloading, copying, installing or using the software you agree to this license.
 
6
//  If you do not agree to this license, do not download, install,
 
7
//  copy or use the software.
 
8
//
 
9
//
 
10
//                           License Agreement
 
11
//                For Open Source Computer Vision Library
 
12
//
 
13
// Copyright (C) 2000-2008, Intel Corporation, all rights reserved.
 
14
// Copyright (C) 2009, Willow Garage Inc., all rights reserved.
 
15
// Third party copyrights are property of their respective owners.
 
16
//
 
17
// Redistribution and use in source and binary forms, with or without modification,
 
18
// are permitted provided that the following conditions are met:
 
19
//
 
20
//   * Redistribution's of source code must retain the above copyright notice,
 
21
//     this list of conditions and the following disclaimer.
 
22
//
 
23
//   * Redistribution's in binary form must reproduce the above copyright notice,
 
24
//     this list of conditions and the following disclaimer in the documentation
 
25
//     and/or other materials provided with the distribution.
 
26
//
 
27
//   * The name of the copyright holders may not be used to endorse or promote products
 
28
//     derived from this software without specific prior written permission.
 
29
//
 
30
// This software is provided by the copyright holders and contributors "as is" and
 
31
// any express or implied warranties, including, but not limited to, the implied
 
32
// warranties of merchantability and fitness for a particular purpose are disclaimed.
 
33
// In no event shall the Intel Corporation or contributors be liable for any direct,
 
34
// indirect, incidental, special, exemplary, or consequential damages
 
35
// (including, but not limited to, procurement of substitute goods or services;
 
36
// loss of use, data, or profits; or business interruption) however caused
 
37
// and on any theory of liability, whether in contract, strict liability,
 
38
// or tort (including negligence or otherwise) arising in any way out of
 
39
// the use of this software, even if advised of the possibility of such damage.
 
40
//
 
41
//M*/
 
42
 
 
43
#include "opencv2/opencv_modules.hpp"
 
44
 
 
45
#ifndef HAVE_OPENCV_CUDEV
 
46
 
 
47
#error "opencv_cudev is required"
 
48
 
 
49
#else
 
50
 
 
51
#include "opencv2/cudev.hpp"
 
52
 
 
53
using namespace cv::cudev;
 
54
 
 
55
void cmpScalar(const GpuMat& src, cv::Scalar val, bool inv, GpuMat& dst, const GpuMat&, double, Stream& stream, int cmpop);
 
56
 
 
57
namespace
 
58
{
 
59
    template <class Op, typename T> struct CmpOp : binary_function<T, T, uchar>
 
60
    {
 
61
        __device__ __forceinline__ uchar operator()(T a, T b) const
 
62
        {
 
63
            Op op;
 
64
            return -op(a, b);
 
65
        }
 
66
    };
 
67
 
 
68
#define MAKE_VEC(_type, _cn) typename MakeVec<_type, _cn>::type
 
69
 
 
70
    template <class Op, typename T, int cn> struct CmpScalarOp;
 
71
 
 
72
    template <class Op, typename T>
 
73
    struct CmpScalarOp<Op, T, 1> : unary_function<T, uchar>
 
74
    {
 
75
        T val;
 
76
 
 
77
        __device__ __forceinline__ uchar operator()(T src) const
 
78
        {
 
79
            CmpOp<Op, T> op;
 
80
            return op(src, val);
 
81
        }
 
82
    };
 
83
 
 
84
    template <class Op, typename T>
 
85
    struct CmpScalarOp<Op, T, 2> : unary_function<MAKE_VEC(T, 2), MAKE_VEC(uchar, 2)>
 
86
    {
 
87
        MAKE_VEC(T, 2) val;
 
88
 
 
89
        __device__ __forceinline__ MAKE_VEC(uchar, 2) operator()(const MAKE_VEC(T, 2) & src) const
 
90
        {
 
91
            CmpOp<Op, T> op;
 
92
            return VecTraits<MAKE_VEC(uchar, 2)>::make(op(src.x, val.x), op(src.y, val.y));
 
93
        }
 
94
    };
 
95
 
 
96
    template <class Op, typename T>
 
97
    struct CmpScalarOp<Op, T, 3> : unary_function<MAKE_VEC(T, 3), MAKE_VEC(uchar, 3)>
 
98
    {
 
99
        MAKE_VEC(T, 3) val;
 
100
 
 
101
        __device__ __forceinline__ MAKE_VEC(uchar, 3) operator()(const MAKE_VEC(T, 3) & src) const
 
102
        {
 
103
            CmpOp<Op, T> op;
 
104
            return VecTraits<MAKE_VEC(uchar, 3)>::make(op(src.x, val.x), op(src.y, val.y), op(src.z, val.z));
 
105
        }
 
106
    };
 
107
 
 
108
    template <class Op, typename T>
 
109
    struct CmpScalarOp<Op, T, 4> : unary_function<MAKE_VEC(T, 4), MAKE_VEC(uchar, 4)>
 
110
    {
 
111
        MAKE_VEC(T, 4) val;
 
112
 
 
113
        __device__ __forceinline__ MAKE_VEC(uchar, 4) operator()(const MAKE_VEC(T, 4) & src) const
 
114
        {
 
115
            CmpOp<Op, T> op;
 
116
            return VecTraits<MAKE_VEC(uchar, 4)>::make(op(src.x, val.x), op(src.y, val.y), op(src.z, val.z), op(src.w, val.w));
 
117
        }
 
118
    };
 
119
 
 
120
#undef TYPE_VEC
 
121
 
 
122
    template <typename ScalarDepth> struct TransformPolicy : DefaultTransformPolicy
 
123
    {
 
124
    };
 
125
    template <> struct TransformPolicy<double> : DefaultTransformPolicy
 
126
    {
 
127
        enum {
 
128
            shift = 1
 
129
        };
 
130
    };
 
131
 
 
132
    template <template <typename> class Op, typename T, int cn>
 
133
    void cmpScalarImpl(const GpuMat& src, cv::Scalar value, GpuMat& dst, Stream& stream)
 
134
    {
 
135
        typedef typename MakeVec<T, cn>::type src_type;
 
136
        typedef typename MakeVec<uchar, cn>::type dst_type;
 
137
 
 
138
        cv::Scalar_<T> value_ = value;
 
139
 
 
140
        CmpScalarOp<Op<T>, T, cn> op;
 
141
        op.val = VecTraits<src_type>::make(value_.val);
 
142
 
 
143
        gridTransformUnary_< TransformPolicy<T> >(globPtr<src_type>(src), globPtr<dst_type>(dst), op, stream);
 
144
    }
 
145
}
 
146
 
 
147
void cmpScalar(const GpuMat& src, cv::Scalar val, bool inv, GpuMat& dst, const GpuMat&, double, Stream& stream, int cmpop)
 
148
{
 
149
    typedef void (*func_t)(const GpuMat& src, cv::Scalar value, GpuMat& dst, Stream& stream);
 
150
    static const func_t funcs[7][6][4] =
 
151
    {
 
152
        {
 
153
            {cmpScalarImpl<equal_to,      uchar, 1>, cmpScalarImpl<equal_to,      uchar, 2>, cmpScalarImpl<equal_to,      uchar, 3>, cmpScalarImpl<equal_to,      uchar, 4>},
 
154
            {cmpScalarImpl<greater,       uchar, 1>, cmpScalarImpl<greater,       uchar, 2>, cmpScalarImpl<greater,       uchar, 3>, cmpScalarImpl<greater,       uchar, 4>},
 
155
            {cmpScalarImpl<greater_equal, uchar, 1>, cmpScalarImpl<greater_equal, uchar, 2>, cmpScalarImpl<greater_equal, uchar, 3>, cmpScalarImpl<greater_equal, uchar, 4>},
 
156
            {cmpScalarImpl<less,          uchar, 1>, cmpScalarImpl<less,          uchar, 2>, cmpScalarImpl<less,          uchar, 3>, cmpScalarImpl<less,          uchar, 4>},
 
157
            {cmpScalarImpl<less_equal,    uchar, 1>, cmpScalarImpl<less_equal,    uchar, 2>, cmpScalarImpl<less_equal,    uchar, 3>, cmpScalarImpl<less_equal,    uchar, 4>},
 
158
            {cmpScalarImpl<not_equal_to,  uchar, 1>, cmpScalarImpl<not_equal_to,  uchar, 2>, cmpScalarImpl<not_equal_to,  uchar, 3>, cmpScalarImpl<not_equal_to,  uchar, 4>}
 
159
        },
 
160
        {
 
161
            {cmpScalarImpl<equal_to,      schar, 1>, cmpScalarImpl<equal_to,      schar, 2>, cmpScalarImpl<equal_to,      schar, 3>, cmpScalarImpl<equal_to,      schar, 4>},
 
162
            {cmpScalarImpl<greater,       schar, 1>, cmpScalarImpl<greater,       schar, 2>, cmpScalarImpl<greater,       schar, 3>, cmpScalarImpl<greater,       schar, 4>},
 
163
            {cmpScalarImpl<greater_equal, schar, 1>, cmpScalarImpl<greater_equal, schar, 2>, cmpScalarImpl<greater_equal, schar, 3>, cmpScalarImpl<greater_equal, schar, 4>},
 
164
            {cmpScalarImpl<less,          schar, 1>, cmpScalarImpl<less,          schar, 2>, cmpScalarImpl<less,          schar, 3>, cmpScalarImpl<less,          schar, 4>},
 
165
            {cmpScalarImpl<less_equal,    schar, 1>, cmpScalarImpl<less_equal,    schar, 2>, cmpScalarImpl<less_equal,    schar, 3>, cmpScalarImpl<less_equal,    schar, 4>},
 
166
            {cmpScalarImpl<not_equal_to,  schar, 1>, cmpScalarImpl<not_equal_to,  schar, 2>, cmpScalarImpl<not_equal_to,  schar, 3>, cmpScalarImpl<not_equal_to,  schar, 4>}
 
167
        },
 
168
        {
 
169
            {cmpScalarImpl<equal_to,      ushort, 1>, cmpScalarImpl<equal_to,      ushort, 2>, cmpScalarImpl<equal_to,      ushort, 3>, cmpScalarImpl<equal_to,      ushort, 4>},
 
170
            {cmpScalarImpl<greater,       ushort, 1>, cmpScalarImpl<greater,       ushort, 2>, cmpScalarImpl<greater,       ushort, 3>, cmpScalarImpl<greater,       ushort, 4>},
 
171
            {cmpScalarImpl<greater_equal, ushort, 1>, cmpScalarImpl<greater_equal, ushort, 2>, cmpScalarImpl<greater_equal, ushort, 3>, cmpScalarImpl<greater_equal, ushort, 4>},
 
172
            {cmpScalarImpl<less,          ushort, 1>, cmpScalarImpl<less,          ushort, 2>, cmpScalarImpl<less,          ushort, 3>, cmpScalarImpl<less,          ushort, 4>},
 
173
            {cmpScalarImpl<less_equal,    ushort, 1>, cmpScalarImpl<less_equal,    ushort, 2>, cmpScalarImpl<less_equal,    ushort, 3>, cmpScalarImpl<less_equal,    ushort, 4>},
 
174
            {cmpScalarImpl<not_equal_to,  ushort, 1>, cmpScalarImpl<not_equal_to,  ushort, 2>, cmpScalarImpl<not_equal_to,  ushort, 3>, cmpScalarImpl<not_equal_to,  ushort, 4>}
 
175
        },
 
176
        {
 
177
            {cmpScalarImpl<equal_to,      short, 1>, cmpScalarImpl<equal_to,      short, 2>, cmpScalarImpl<equal_to,      short, 3>, cmpScalarImpl<equal_to,      short, 4>},
 
178
            {cmpScalarImpl<greater,       short, 1>, cmpScalarImpl<greater,       short, 2>, cmpScalarImpl<greater,       short, 3>, cmpScalarImpl<greater,       short, 4>},
 
179
            {cmpScalarImpl<greater_equal, short, 1>, cmpScalarImpl<greater_equal, short, 2>, cmpScalarImpl<greater_equal, short, 3>, cmpScalarImpl<greater_equal, short, 4>},
 
180
            {cmpScalarImpl<less,          short, 1>, cmpScalarImpl<less,          short, 2>, cmpScalarImpl<less,          short, 3>, cmpScalarImpl<less,          short, 4>},
 
181
            {cmpScalarImpl<less_equal,    short, 1>, cmpScalarImpl<less_equal,    short, 2>, cmpScalarImpl<less_equal,    short, 3>, cmpScalarImpl<less_equal,    short, 4>},
 
182
            {cmpScalarImpl<not_equal_to,  short, 1>, cmpScalarImpl<not_equal_to,  short, 2>, cmpScalarImpl<not_equal_to,  short, 3>, cmpScalarImpl<not_equal_to,  short, 4>}
 
183
        },
 
184
        {
 
185
            {cmpScalarImpl<equal_to,      int, 1>, cmpScalarImpl<equal_to,      int, 2>, cmpScalarImpl<equal_to,      int, 3>, cmpScalarImpl<equal_to,      int, 4>},
 
186
            {cmpScalarImpl<greater,       int, 1>, cmpScalarImpl<greater,       int, 2>, cmpScalarImpl<greater,       int, 3>, cmpScalarImpl<greater,       int, 4>},
 
187
            {cmpScalarImpl<greater_equal, int, 1>, cmpScalarImpl<greater_equal, int, 2>, cmpScalarImpl<greater_equal, int, 3>, cmpScalarImpl<greater_equal, int, 4>},
 
188
            {cmpScalarImpl<less,          int, 1>, cmpScalarImpl<less,          int, 2>, cmpScalarImpl<less,          int, 3>, cmpScalarImpl<less,          int, 4>},
 
189
            {cmpScalarImpl<less_equal,    int, 1>, cmpScalarImpl<less_equal,    int, 2>, cmpScalarImpl<less_equal,    int, 3>, cmpScalarImpl<less_equal,    int, 4>},
 
190
            {cmpScalarImpl<not_equal_to,  int, 1>, cmpScalarImpl<not_equal_to,  int, 2>, cmpScalarImpl<not_equal_to,  int, 3>, cmpScalarImpl<not_equal_to,  int, 4>}
 
191
        },
 
192
        {
 
193
            {cmpScalarImpl<equal_to,      float, 1>, cmpScalarImpl<equal_to,      float, 2>, cmpScalarImpl<equal_to,      float, 3>, cmpScalarImpl<equal_to,      float, 4>},
 
194
            {cmpScalarImpl<greater,       float, 1>, cmpScalarImpl<greater,       float, 2>, cmpScalarImpl<greater,       float, 3>, cmpScalarImpl<greater,       float, 4>},
 
195
            {cmpScalarImpl<greater_equal, float, 1>, cmpScalarImpl<greater_equal, float, 2>, cmpScalarImpl<greater_equal, float, 3>, cmpScalarImpl<greater_equal, float, 4>},
 
196
            {cmpScalarImpl<less,          float, 1>, cmpScalarImpl<less,          float, 2>, cmpScalarImpl<less,          float, 3>, cmpScalarImpl<less,          float, 4>},
 
197
            {cmpScalarImpl<less_equal,    float, 1>, cmpScalarImpl<less_equal,    float, 2>, cmpScalarImpl<less_equal,    float, 3>, cmpScalarImpl<less_equal,    float, 4>},
 
198
            {cmpScalarImpl<not_equal_to,  float, 1>, cmpScalarImpl<not_equal_to,  float, 2>, cmpScalarImpl<not_equal_to,  float, 3>, cmpScalarImpl<not_equal_to,  float, 4>}
 
199
        },
 
200
        {
 
201
            {cmpScalarImpl<equal_to,      double, 1>, cmpScalarImpl<equal_to,      double, 2>, cmpScalarImpl<equal_to,      double, 3>, cmpScalarImpl<equal_to,      double, 4>},
 
202
            {cmpScalarImpl<greater,       double, 1>, cmpScalarImpl<greater,       double, 2>, cmpScalarImpl<greater,       double, 3>, cmpScalarImpl<greater,       double, 4>},
 
203
            {cmpScalarImpl<greater_equal, double, 1>, cmpScalarImpl<greater_equal, double, 2>, cmpScalarImpl<greater_equal, double, 3>, cmpScalarImpl<greater_equal, double, 4>},
 
204
            {cmpScalarImpl<less,          double, 1>, cmpScalarImpl<less,          double, 2>, cmpScalarImpl<less,          double, 3>, cmpScalarImpl<less,          double, 4>},
 
205
            {cmpScalarImpl<less_equal,    double, 1>, cmpScalarImpl<less_equal,    double, 2>, cmpScalarImpl<less_equal,    double, 3>, cmpScalarImpl<less_equal,    double, 4>},
 
206
            {cmpScalarImpl<not_equal_to,  double, 1>, cmpScalarImpl<not_equal_to,  double, 2>, cmpScalarImpl<not_equal_to,  double, 3>, cmpScalarImpl<not_equal_to,  double, 4>}
 
207
        }
 
208
    };
 
209
 
 
210
    if (inv)
 
211
    {
 
212
        // src1 is a scalar; swap it with src2
 
213
        cmpop = cmpop == cv::CMP_LT ? cv::CMP_GT : cmpop == cv::CMP_LE ? cv::CMP_GE :
 
214
            cmpop == cv::CMP_GE ? cv::CMP_LE : cmpop == cv::CMP_GT ? cv::CMP_LT : cmpop;
 
215
    }
 
216
 
 
217
    const int depth = src.depth();
 
218
    const int cn = src.channels();
 
219
 
 
220
    CV_DbgAssert( depth <= CV_64F && cn <= 4 );
 
221
 
 
222
    funcs[depth][cmpop][cn - 1](src, val, dst, stream);
 
223
}
 
224
 
 
225
#endif