← Back to branch summary

~paparazzi-uav/paparazzi/v5.0-manual

« back to all changes in this revision

Viewing changes to sw/ext/opencv_bebop/opencv/modules/cudaimgproc/src/bilateral_filter.cpp

  • Committer: Paparazzi buildbot
  • Date: 2016-05-18 15:00:29 UTC
  • Revision ID: felix.ruess+docbot@gmail.com-20160518150029-e8lgzi5kvb4p7un9
Manual import commit 4b8bbb730080dac23cf816b98908dacfabe2a8ec from v5.0 branch.

Show diffs side-by-side

added added

removed removed

Lines of Context:
sw/ext/opencv_bebop/opencv/modules/cudaimgproc/src/bilateral_filter.cpp
 
1
/*M///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
 
2
//
 
3
//  IMPORTANT: READ BEFORE DOWNLOADING, COPYING, INSTALLING OR USING.
 
4
//
 
5
//  By downloading, copying, installing or using the software you agree to this license.
 
6
//  If you do not agree to this license, do not download, install,
 
7
//  copy or use the software.
 
8
//
 
9
//
 
10
//                           License Agreement
 
11
//                For Open Source Computer Vision Library
 
12
//
 
13
// Copyright (C) 2000-2008, Intel Corporation, all rights reserved.
 
14
// Copyright (C) 2009, Willow Garage Inc., all rights reserved.
 
15
// Third party copyrights are property of their respective owners.
 
16
//
 
17
// Redistribution and use in source and binary forms, with or without modification,
 
18
// are permitted provided that the following conditions are met:
 
19
//
 
20
//   * Redistribution's of source code must retain the above copyright notice,
 
21
//     this list of conditions and the following disclaimer.
 
22
//
 
23
//   * Redistribution's in binary form must reproduce the above copyright notice,
 
24
//     this list of conditions and the following disclaimer in the documentation
 
25
//     and/or other materials provided with the distribution.
 
26
//
 
27
//   * The name of the copyright holders may not be used to endorse or promote products
 
28
//     derived from this software without specific prior written permission.
 
29
//
 
30
// This software is provided by the copyright holders and contributors "as is" and
 
31
// any express or implied warranties, including, but not limited to, the implied
 
32
// warranties of merchantability and fitness for a particular purpose are disclaimed.
 
33
// In no event shall the Intel Corporation or contributors be liable for any direct,
 
34
// indirect, incidental, special, exemplary, or consequential damages
 
35
// (including, but not limited to, procurement of substitute goods or services;
 
36
// loss of use, data, or profits; or business interruption) however caused
 
37
// and on any theory of liability, whether in contract, strict liability,
 
38
// or tort (including negligence or otherwise) arising in any way out of
 
39
// the use of this software, even if advised of the possibility of such damage.
 
40
//
 
41
//M*/
 
42
 
 
43
#include "precomp.hpp"
 
44
 
 
45
using namespace cv;
 
46
using namespace cv::cuda;
 
47
 
 
48
#if !defined (HAVE_CUDA) || defined (CUDA_DISABLER)
 
49
 
 
50
void cv::cuda::bilateralFilter(InputArray, OutputArray, int, float, float, int, Stream&) { throw_no_cuda(); }
 
51
 
 
52
#else
 
53
 
 
54
namespace cv { namespace cuda { namespace device
 
55
{
 
56
    namespace imgproc
 
57
    {
 
58
        template<typename T>
 
59
        void bilateral_filter_gpu(const PtrStepSzb& src, PtrStepSzb dst, int kernel_size, float sigma_spatial, float sigma_color, int borderMode, cudaStream_t stream);
 
60
    }
 
61
}}}
 
62
 
 
63
void cv::cuda::bilateralFilter(InputArray _src, OutputArray _dst, int kernel_size, float sigma_color, float sigma_spatial, int borderMode, Stream& stream)
 
64
{
 
65
    using cv::cuda::device::imgproc::bilateral_filter_gpu;
 
66
 
 
67
    typedef void (*func_t)(const PtrStepSzb& src, PtrStepSzb dst, int kernel_size, float sigma_spatial, float sigma_color, int borderMode, cudaStream_t s);
 
68
 
 
69
    static const func_t funcs[6][4] =
 
70
    {
 
71
        {bilateral_filter_gpu<uchar>      , 0 /*bilateral_filter_gpu<uchar2>*/ , bilateral_filter_gpu<uchar3>      , bilateral_filter_gpu<uchar4>      },
 
72
        {0 /*bilateral_filter_gpu<schar>*/, 0 /*bilateral_filter_gpu<schar2>*/ , 0 /*bilateral_filter_gpu<schar3>*/, 0 /*bilateral_filter_gpu<schar4>*/},
 
73
        {bilateral_filter_gpu<ushort>     , 0 /*bilateral_filter_gpu<ushort2>*/, bilateral_filter_gpu<ushort3>     , bilateral_filter_gpu<ushort4>     },
 
74
        {bilateral_filter_gpu<short>      , 0 /*bilateral_filter_gpu<short2>*/ , bilateral_filter_gpu<short3>      , bilateral_filter_gpu<short4>      },
 
75
        {0 /*bilateral_filter_gpu<int>*/  , 0 /*bilateral_filter_gpu<int2>*/   , 0 /*bilateral_filter_gpu<int3>*/  , 0 /*bilateral_filter_gpu<int4>*/  },
 
76
        {bilateral_filter_gpu<float>      , 0 /*bilateral_filter_gpu<float2>*/ , bilateral_filter_gpu<float3>      , bilateral_filter_gpu<float4>      }
 
77
    };
 
78
 
 
79
    sigma_color = (sigma_color <= 0 ) ? 1 : sigma_color;
 
80
    sigma_spatial = (sigma_spatial <= 0 ) ? 1 : sigma_spatial;
 
81
 
 
82
    int radius = (kernel_size <= 0) ? cvRound(sigma_spatial*1.5) : kernel_size/2;
 
83
    kernel_size = std::max(radius, 1)*2 + 1;
 
84
 
 
85
    GpuMat src = _src.getGpuMat();
 
86
 
 
87
    CV_Assert( src.depth() <= CV_32F && src.channels() <= 4 );
 
88
    CV_Assert( borderMode == BORDER_REFLECT101 || borderMode == BORDER_REPLICATE || borderMode == BORDER_CONSTANT || borderMode == BORDER_REFLECT || borderMode == BORDER_WRAP );
 
89
 
 
90
    const func_t func = funcs[src.depth()][src.channels() - 1];
 
91
    CV_Assert( func != 0 );
 
92
 
 
93
    _dst.create(src.size(), src.type());
 
94
    GpuMat dst = _dst.getGpuMat();
 
95
 
 
96
    func(src, dst, kernel_size, sigma_spatial, sigma_color, borderMode, StreamAccessor::getStream(stream));
 
97
}
 
98
 
 
99
#endif