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Viewing changes to sw/ext/opencv_bebop/opencv/modules/videostab/src/fast_marching.cpp

  • Committer: Paparazzi buildbot
  • Date: 2016-05-18 15:00:29 UTC
  • Revision ID: felix.ruess+docbot@gmail.com-20160518150029-e8lgzi5kvb4p7un9
Manual import commit 4b8bbb730080dac23cf816b98908dacfabe2a8ec from v5.0 branch.

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Lines of Context:
sw/ext/opencv_bebop/opencv/modules/videostab/src/fast_marching.cpp
 
1
/*M///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
 
2
//
 
3
//  IMPORTANT: READ BEFORE DOWNLOADING, COPYING, INSTALLING OR USING.
 
4
//
 
5
//  By downloading, copying, installing or using the software you agree to this license.
 
6
//  If you do not agree to this license, do not download, install,
 
7
//  copy or use the software.
 
8
//
 
9
//
 
10
//                           License Agreement
 
11
//                For Open Source Computer Vision Library
 
12
//
 
13
// Copyright (C) 2000-2008, Intel Corporation, all rights reserved.
 
14
// Copyright (C) 2009-2011, Willow Garage Inc., all rights reserved.
 
15
// Third party copyrights are property of their respective owners.
 
16
//
 
17
// Redistribution and use in source and binary forms, with or without modification,
 
18
// are permitted provided that the following conditions are met:
 
19
//
 
20
//   * Redistribution's of source code must retain the above copyright notice,
 
21
//     this list of conditions and the following disclaimer.
 
22
//
 
23
//   * Redistribution's in binary form must reproduce the above copyright notice,
 
24
//     this list of conditions and the following disclaimer in the documentation
 
25
//     and/or other materials provided with the distribution.
 
26
//
 
27
//   * The name of the copyright holders may not be used to endorse or promote products
 
28
//     derived from this software without specific prior written permission.
 
29
//
 
30
// This software is provided by the copyright holders and contributors "as is" and
 
31
// any express or implied warranties, including, but not limited to, the implied
 
32
// warranties of merchantability and fitness for a particular purpose are disclaimed.
 
33
// In no event shall the Intel Corporation or contributors be liable for any direct,
 
34
// indirect, incidental, special, exemplary, or consequential damages
 
35
// (including, but not limited to, procurement of substitute goods or services;
 
36
// loss of use, data, or profits; or business interruption) however caused
 
37
// and on any theory of liability, whether in contract, strict liability,
 
38
// or tort (including negligence or otherwise) arising in any way out of
 
39
// the use of this software, even if advised of the possibility of such damage.
 
40
//
 
41
//M*/
 
42
 
 
43
#include "precomp.hpp"
 
44
#include "opencv2/videostab/fast_marching.hpp"
 
45
#include "opencv2/videostab/ring_buffer.hpp"
 
46
 
 
47
namespace cv
 
48
{
 
49
namespace videostab
 
50
{
 
51
 
 
52
float FastMarchingMethod::solve(int x1, int y1, int x2, int y2) const
 
53
{
 
54
    float sol = inf_;
 
55
    if (y1 >=0 && y1 < flag_.rows && x1 >= 0 && x1 < flag_.cols && flag_(y1,x1) == KNOWN)
 
56
    {
 
57
        float t1 = dist_(y1,x1);
 
58
        if (y2 >=0 && y2 < flag_.rows && x2 >= 0 && x2 < flag_.cols && flag_(y2,x2) == KNOWN)
 
59
        {
 
60
            float t2 = dist_(y2,x2);
 
61
            float r = std::sqrt(2 - sqr(t1 - t2));
 
62
            float s = (t1 + t2 - r) / 2;
 
63
 
 
64
            if (s >= t1 && s >= t2)
 
65
                sol = s;
 
66
            else
 
67
            {
 
68
                s += r;
 
69
                if (s >= t1 && s >= t2)
 
70
                    sol = s;
 
71
            }
 
72
        }
 
73
        else
 
74
            sol = 1 + t1;
 
75
    }
 
76
    else if (y2 >=0 && y2 < flag_.rows && x2 >= 0 && x2 < flag_.cols && flag_(y2,x2) == KNOWN)
 
77
        sol = 1 + dist_(y2,x1);
 
78
    return sol;
 
79
}
 
80
 
 
81
 
 
82
void FastMarchingMethod::heapUp(int idx)
 
83
{
 
84
    int p = (idx-1)/2;
 
85
    while (idx > 0 && narrowBand_[idx] < narrowBand_[p])
 
86
    {
 
87
        std::swap(indexOf(narrowBand_[p]), indexOf(narrowBand_[idx]));
 
88
        std::swap(narrowBand_[p], narrowBand_[idx]);
 
89
        idx = p;
 
90
        p = (idx-1)/2;
 
91
    }
 
92
}
 
93
 
 
94
 
 
95
void FastMarchingMethod::heapDown(int idx)
 
96
{
 
97
    int l, r, smallest;
 
98
    for(;;)
 
99
    {
 
100
        l = 2*idx+1;
 
101
        r = 2*idx+2;
 
102
        smallest = idx;
 
103
 
 
104
        if (l < size_ && narrowBand_[l] < narrowBand_[smallest]) smallest = l;
 
105
        if (r < size_ && narrowBand_[r] < narrowBand_[smallest]) smallest = r;
 
106
 
 
107
        if (smallest == idx)
 
108
            break;
 
109
        else
 
110
        {
 
111
            std::swap(indexOf(narrowBand_[idx]), indexOf(narrowBand_[smallest]));
 
112
            std::swap(narrowBand_[idx], narrowBand_[smallest]);
 
113
            idx = smallest;
 
114
        }
 
115
    }
 
116
}
 
117
 
 
118
 
 
119
void FastMarchingMethod::heapAdd(const DXY &dxy)
 
120
{
 
121
    if (static_cast<int>(narrowBand_.size()) < size_ + 1)
 
122
        narrowBand_.resize(size_*2 + 1);
 
123
    narrowBand_[size_] = dxy;
 
124
    indexOf(dxy) = size_++;
 
125
    heapUp(size_-1);
 
126
}
 
127
 
 
128
 
 
129
void FastMarchingMethod::heapRemoveMin()
 
130
{
 
131
    if (size_ > 0)
 
132
    {
 
133
        size_--;
 
134
        std::swap(indexOf(narrowBand_[0]), indexOf(narrowBand_[size_]));
 
135
        std::swap(narrowBand_[0], narrowBand_[size_]);
 
136
        heapDown(0);
 
137
    }
 
138
}
 
139
 
 
140
} // namespace videostab
 
141
} // namespace cv