← Back to branch summary

~paparazzi-uav/paparazzi/v5.0-manual

« back to all changes in this revision

Viewing changes to sw/ext/opencv_bebop/opencv/modules/core/src/types.cpp

  • Committer: Paparazzi buildbot
  • Date: 2016-05-18 15:00:29 UTC
  • Revision ID: felix.ruess+docbot@gmail.com-20160518150029-e8lgzi5kvb4p7un9
Manual import commit 4b8bbb730080dac23cf816b98908dacfabe2a8ec from v5.0 branch.

Show diffs side-by-side

added added

removed removed

Lines of Context:
sw/ext/opencv_bebop/opencv/modules/core/src/types.cpp
 
1
/*M///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
 
2
//
 
3
//  IMPORTANT: READ BEFORE DOWNLOADING, COPYING, INSTALLING OR USING.
 
4
//
 
5
//  By downloading, copying, installing or using the software you agree to this license.
 
6
//  If you do not agree to this license, do not download, install,
 
7
//  copy or use the software.
 
8
//
 
9
//
 
10
//                          License Agreement
 
11
//                For Open Source Computer Vision Library
 
12
//
 
13
// Copyright (C) 2000-2008, Intel Corporation, all rights reserved.
 
14
// Copyright (C) 2009, Willow Garage Inc., all rights reserved.
 
15
// Copyright (C) 2013, OpenCV Foundation, all rights reserved.
 
16
// Third party copyrights are property of their respective owners.
 
17
//
 
18
// Redistribution and use in source and binary forms, with or without modification,
 
19
// are permitted provided that the following conditions are met:
 
20
//
 
21
//   * Redistribution's of source code must retain the above copyright notice,
 
22
//     this list of conditions and the following disclaimer.
 
23
//
 
24
//   * Redistribution's in binary form must reproduce the above copyright notice,
 
25
//     this list of conditions and the following disclaimer in the documentation
 
26
//     and/or other materials provided with the distribution.
 
27
//
 
28
//   * The name of the copyright holders may not be used to endorse or promote products
 
29
//     derived from this software without specific prior written permission.
 
30
//
 
31
// This software is provided by the copyright holders and contributors "as is" and
 
32
// any express or implied warranties, including, but not limited to, the implied
 
33
// warranties of merchantability and fitness for a particular purpose are disclaimed.
 
34
// In no event shall the Intel Corporation or contributors be liable for any direct,
 
35
// indirect, incidental, special, exemplary, or consequential damages
 
36
// (including, but not limited to, procurement of substitute goods or services;
 
37
// loss of use, data, or profits; or business interruption) however caused
 
38
// and on any theory of liability, whether in contract, strict liability,
 
39
// or tort (including negligence or otherwise) arising in any way out of
 
40
// the use of this software, even if advised of the possibility of such damage.
 
41
//
 
42
//M*/
 
43
 
 
44
#include "precomp.hpp"
 
45
 
 
46
namespace cv
 
47
{
 
48
 
 
49
size_t KeyPoint::hash() const
 
50
{
 
51
    size_t _Val = 2166136261U, scale = 16777619U;
 
52
    Cv32suf u;
 
53
    u.f = pt.x; _Val = (scale * _Val) ^ u.u;
 
54
    u.f = pt.y; _Val = (scale * _Val) ^ u.u;
 
55
    u.f = size; _Val = (scale * _Val) ^ u.u;
 
56
    u.f = angle; _Val = (scale * _Val) ^ u.u;
 
57
    u.f = response; _Val = (scale * _Val) ^ u.u;
 
58
    _Val = (scale * _Val) ^ ((size_t) octave);
 
59
    _Val = (scale * _Val) ^ ((size_t) class_id);
 
60
    return _Val;
 
61
}
 
62
 
 
63
void KeyPoint::convert(const std::vector<KeyPoint>& keypoints, std::vector<Point2f>& points2f,
 
64
                       const std::vector<int>& keypointIndexes)
 
65
{
 
66
    if( keypointIndexes.empty() )
 
67
    {
 
68
        points2f.resize( keypoints.size() );
 
69
        for( size_t i = 0; i < keypoints.size(); i++ )
 
70
            points2f[i] = keypoints[i].pt;
 
71
    }
 
72
    else
 
73
    {
 
74
        points2f.resize( keypointIndexes.size() );
 
75
        for( size_t i = 0; i < keypointIndexes.size(); i++ )
 
76
        {
 
77
            int idx = keypointIndexes[i];
 
78
            if( idx >= 0 )
 
79
                points2f[i] = keypoints[idx].pt;
 
80
            else
 
81
            {
 
82
                CV_Error( CV_StsBadArg, "keypointIndexes has element < 0. TODO: process this case" );
 
83
                //points2f[i] = Point2f(-1, -1);
 
84
            }
 
85
        }
 
86
    }
 
87
}
 
88
 
 
89
void KeyPoint::convert( const std::vector<Point2f>& points2f, std::vector<KeyPoint>& keypoints,
 
90
                        float size, float response, int octave, int class_id )
 
91
{
 
92
    keypoints.resize(points2f.size());
 
93
    for( size_t i = 0; i < points2f.size(); i++ )
 
94
        keypoints[i] = KeyPoint(points2f[i], size, -1, response, octave, class_id);
 
95
}
 
96
 
 
97
float KeyPoint::overlap( const KeyPoint& kp1, const KeyPoint& kp2 )
 
98
{
 
99
    float a = kp1.size * 0.5f;
 
100
    float b = kp2.size * 0.5f;
 
101
    float a_2 = a * a;
 
102
    float b_2 = b * b;
 
103
 
 
104
    Point2f p1 = kp1.pt;
 
105
    Point2f p2 = kp2.pt;
 
106
    float c = (float)norm( p1 - p2 );
 
107
 
 
108
    float ovrl = 0.f;
 
109
 
 
110
    // one circle is completely encovered by the other => no intersection points!
 
111
    if( std::min( a, b ) + c <= std::max( a, b ) )
 
112
        return std::min( a_2, b_2 ) / std::max( a_2, b_2 );
 
113
 
 
114
    if( c < a + b ) // circles intersect
 
115
    {
 
116
        float c_2 = c * c;
 
117
        float cosAlpha = ( b_2 + c_2 - a_2 ) / ( kp2.size * c );
 
118
        float cosBeta  = ( a_2 + c_2 - b_2 ) / ( kp1.size * c );
 
119
        float alpha = acos( cosAlpha );
 
120
        float beta = acos( cosBeta );
 
121
        float sinAlpha = sin(alpha);
 
122
        float sinBeta  = sin(beta);
 
123
 
 
124
        float segmentAreaA = a_2 * beta;
 
125
        float segmentAreaB = b_2 * alpha;
 
126
 
 
127
        float triangleAreaA = a_2 * sinBeta * cosBeta;
 
128
        float triangleAreaB = b_2 * sinAlpha * cosAlpha;
 
129
 
 
130
        float intersectionArea = segmentAreaA + segmentAreaB - triangleAreaA - triangleAreaB;
 
131
        float unionArea = (a_2 + b_2) * (float)CV_PI - intersectionArea;
 
132
 
 
133
        ovrl = intersectionArea / unionArea;
 
134
    }
 
135
 
 
136
    return ovrl;
 
137
}
 
138
 
 
139
} // cv