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  • Committer: Package Import Robot
  • Author(s): Sylvestre Ledru
  • Date: 2012-08-30 14:42:38 UTC
  • mfrom: (1.4.7)
  • Revision ID: package-import@ubuntu.com-20120830144238-c1y2og7dbm7m9nig
Tags: 5.4.0-beta-3-1~exp1
* New upstream release
* Update the scirenderer dep
* Get ride of libjhdf5-java dependency

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modules/cacsd/help/ja_JP/findBDK.xml
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<refentry xmlns="http://docbook.org/ns/docbook" xmlns:xlink="http://www.w3.org/1999/xlink" xmlns:svg="http://www.w3.org/2000/svg" xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" xmlns:db="http://docbook.org/ns/docbook" version="5.0-subset Scilab" xml:lang="ja" xml:id="findBDK">
14
 
  <refnamediv>
15
 
    <refname>findBDK</refname>
16
 
    <refpurpose>カルマンゲインおよび離散時間システムの B, D システム行列</refpurpose>
17
 
  </refnamediv>
18
 
  <refsynopsisdiv>
19
 
    <title>呼び出し手順</title>
20
 
    <synopsis>[B,D,K] = findBDK(S,N,L,R,A,C,METH,JOB,NSMPL,TOL,PRINTW)
21
 
      [B,D,RCND] = findBDK(S,N,L,R,A,C,METH,JOB)
22
 
      [B,D,K,Q,Ry,S,RCND] = findBDK(S,N,L,R,A,C,METH,JOB,NSMPL,TOL,PRINTW)
23
 
    </synopsis>
24
 
  </refsynopsisdiv>
25
 
  <refsection>
26
 
    <title>パラメータs</title>
27
 
    <variablelist>
28
 
      <varlistentry>
29
 
        <term>S</term>
30
 
        <listitem>
31
 
          <para>整数, ブロックハンケル行列のブロック行の数</para>
32
 
        </listitem>
33
 
      </varlistentry>
34
 
      <varlistentry>
35
 
        <term>N</term>
36
 
        <listitem>
37
 
          <para>整数</para>
38
 
        </listitem>
39
 
      </varlistentry>
40
 
      <varlistentry>
41
 
        <term>L</term>
42
 
        <listitem>
43
 
          <para>整数</para>
44
 
        </listitem>
45
 
      </varlistentry>
46
 
      <varlistentry>
47
 
        <term>R</term>
48
 
        <listitem>
49
 
          <para>行列, findR をコールすることにより計算される結合されたブロックハンケル行列の
50
 
            R因子に関係する部分
51
 
          </para>
52
 
        </listitem>
53
 
      </varlistentry>
54
 
      <varlistentry>
55
 
        <term>A</term>
56
 
        <listitem>
57
 
          <para>正方行列</para>
58
 
        </listitem>
59
 
      </varlistentry>
60
 
      <varlistentry>
61
 
        <term>C</term>
62
 
        <listitem>
63
 
          <para>行列</para>
64
 
        </listitem>
65
 
      </varlistentry>
66
 
      <varlistentry>
67
 
        <term>METH</term>
68
 
        <listitem>
69
 
          <para>整数, 使用する方法に関するオプション</para>
70
 
          <variablelist>
71
 
            <varlistentry>
72
 
              <term>= 1</term>
73
 
              <listitem>
74
 
                <para> 過去の入力と出力を指定するMOESP法;</para>
75
 
              </listitem>
76
 
            </varlistentry>
77
 
            <varlistentry>
78
 
              <term>= 2</term>
79
 
              <listitem>
80
 
                <para> N4SID 法;</para>
81
 
              </listitem>
82
 
            </varlistentry>
83
 
          </variablelist>
84
 
          <para>
85
 
            デフォルト:    METH = 2.
86
 
          </para>
87
 
        </listitem>
88
 
      </varlistentry>
89
 
      <varlistentry>
90
 
        <term>JOB</term>
91
 
        <listitem>
92
 
          <para>計算するシステム行列の種類を指定するオプション:</para>
93
 
          <variablelist>
94
 
            <varlistentry>
95
 
              <term>= 1</term>
96
 
              <listitem>
97
 
                <para>  B行列を計算;</para>
98
 
              </listitem>
99
 
            </varlistentry>
100
 
            <varlistentry>
101
 
              <term>= 2</term>
102
 
              <listitem>
103
 
                <para>  BおよびD行列を計算.</para>
104
 
              </listitem>
105
 
            </varlistentry>
106
 
          </variablelist>
107
 
          <para>
108
 
            デフォルト:    JOB = 2.
109
 
          </para>
110
 
        </listitem>
111
 
      </varlistentry>
112
 
      <varlistentry>
113
 
        <term>NSMPL</term>
114
 
        <listitem>
115
 
          <para>整数, 
116
 
            共分散行列およびカルマン予測ゲインを計算する際に使用される
117
 
            サンプルの総数.
118
 
            このパラメータは,共分散行列とカルマン予測ゲインが必要ない
119
 
            場合には,不要です.NSMPL = 0の場合, K, Q, Ry, および S は計算されません. 
120
 
            デフォルト:    NSMPL = 0.
121
 
          </para>
122
 
        </listitem>
123
 
      </varlistentry>
124
 
      <varlistentry>
125
 
        <term>TOL</term>
126
 
        <listitem>
127
 
          <para>
128
 
            行列のランクを推定する際に使用される許容誤差.
129
 
            TOL &gt; 0 の場合, TOL に指定した値が, 条件数の逆数の下界として
130
 
            使用されます.
131
 
            デフォルト: prod(size(matrix))*epsilon_machine ただし,
132
 
            epsilon_machine は相対機械精度です.
133
 
          </para>
134
 
        </listitem>
135
 
      </varlistentry>
136
 
      <varlistentry>
137
 
        <term>PRINTW</term>
138
 
        <listitem>
139
 
          <para>整数, 警告メッセージの出力に関するスイッチ</para>
140
 
          <variablelist>
141
 
            <varlistentry>
142
 
              <term>PRINTW</term>
143
 
              <listitem>
144
 
                <para>= 1: 警告メッセージを出力;</para>
145
 
              </listitem>
146
 
            </varlistentry>
147
 
            <varlistentry>
148
 
              <term>PRINTW</term>
149
 
              <listitem>
150
 
                <para>= 0: 警告メッセージを出力しない.</para>
151
 
              </listitem>
152
 
            </varlistentry>
153
 
          </variablelist>
154
 
          <para>
155
 
            デフォルト:    PRINTW = 0.
156
 
          </para>
157
 
        </listitem>
158
 
      </varlistentry>
159
 
      <varlistentry>
160
 
        <term>SYS</term>
161
 
        <listitem>
162
 
          <para>状態空間実現 SYS = (A,B,C,D) (syslin オブジェクト)を計算</para>
163
 
        </listitem>
164
 
      </varlistentry>
165
 
      <varlistentry>
166
 
        <term>K</term>
167
 
        <listitem>
168
 
          <para>カルマン予測ゲイン K (NSMPL &gt; 0の場合)</para>
169
 
        </listitem>
170
 
      </varlistentry>
171
 
      <varlistentry>
172
 
        <term>Q</term>
173
 
        <listitem>
174
 
          <para>状態量共分散</para>
175
 
        </listitem>
176
 
      </varlistentry>
177
 
      <varlistentry>
178
 
        <term>Ry</term>
179
 
        <listitem>
180
 
          <para>出力共分散</para>
181
 
        </listitem>
182
 
      </varlistentry>
183
 
      <varlistentry>
184
 
        <term>S</term>
185
 
        <listitem>
186
 
          <para>状態出力相互共分散</para>
187
 
        </listitem>
188
 
      </varlistentry>
189
 
      <varlistentry>
190
 
        <term>RCND</term>
191
 
        <listitem>
192
 
          <para>
193
 
            長さ12のベクトルで,
194
 
            ランク決定, 最小二乗またはリカッチ方程式の解に関わる行列の条件数の逆数が含まれます.
195
 
          </para>
196
 
        </listitem>
197
 
      </varlistentry>
198
 
    </variablelist>
199
 
  </refsection>
200
 
  <refsection>
201
 
    <title>説明</title>
202
 
    <para>
203
 
      システムの次数,行列AおよびCおよび関連する
204
 
      結合ブロックハンケル行列のR因子を指定すると,
205
 
      部分空間同定法 (MOESP または N4SID) により,
206
 
      離散時間システムのシステム行列BおよびDとカルマンゲインを返します.
207
 
    </para>
208
 
    <itemizedlist>
209
 
      <listitem>
210
 
        <para>[B,D,K] = findBDK(S,N,L,R,A,C,METH,JOB,NSMPL,TOL,PRINTW)  は,
211
 
          システム行列 B (JOB = 1の場合), 
212
 
          システム行列 BおよびD (JOB = 2の場合),
213
 
          カルマン予測ゲイン K (NSMPL &gt; 0の場合) を計算します.
214
 
          モデルの構造は次のようになります:
 
14
    <refnamediv>
 
15
        <refname>findBDK</refname>
 
16
        <refpurpose>カルマンゲインおよび離散時間システムの B, D システム行列</refpurpose>
 
17
    </refnamediv>
 
18
    <refsynopsisdiv>
 
19
        <title>呼び出し手順</title>
 
20
        <synopsis>[B,D,K] = findBDK(S,N,L,R,A,C,METH,JOB,NSMPL,TOL,PRINTW)
 
21
            [B,D,RCND] = findBDK(S,N,L,R,A,C,METH,JOB)
 
22
            [B,D,K,Q,Ry,S,RCND] = findBDK(S,N,L,R,A,C,METH,JOB,NSMPL,TOL,PRINTW)
 
23
        </synopsis>
 
24
    </refsynopsisdiv>
 
25
    <refsection>
 
26
        <title>パラメータs</title>
 
27
        <variablelist>
 
28
            <varlistentry>
 
29
                <term>S</term>
 
30
                <listitem>
 
31
                    <para>整数, ブロックハンケル行列のブロック行の数</para>
 
32
                </listitem>
 
33
            </varlistentry>
 
34
            <varlistentry>
 
35
                <term>N</term>
 
36
                <listitem>
 
37
                    <para>整数</para>
 
38
                </listitem>
 
39
            </varlistentry>
 
40
            <varlistentry>
 
41
                <term>L</term>
 
42
                <listitem>
 
43
                    <para>整数</para>
 
44
                </listitem>
 
45
            </varlistentry>
 
46
            <varlistentry>
 
47
                <term>R</term>
 
48
                <listitem>
 
49
                    <para>行列, findR をコールすることにより計算される結合されたブロックハンケル行列の
 
50
                        R因子に関係する部分
 
51
                    </para>
 
52
                </listitem>
 
53
            </varlistentry>
 
54
            <varlistentry>
 
55
                <term>A</term>
 
56
                <listitem>
 
57
                    <para>正方行列</para>
 
58
                </listitem>
 
59
            </varlistentry>
 
60
            <varlistentry>
 
61
                <term>C</term>
 
62
                <listitem>
 
63
                    <para>行列</para>
 
64
                </listitem>
 
65
            </varlistentry>
 
66
            <varlistentry>
 
67
                <term>METH</term>
 
68
                <listitem>
 
69
                    <para>整数, 使用する方法に関するオプション</para>
 
70
                    <variablelist>
 
71
                        <varlistentry>
 
72
                            <term>= 1</term>
 
73
                            <listitem>
 
74
                                <para> 過去の入力と出力を指定するMOESP法;</para>
 
75
                            </listitem>
 
76
                        </varlistentry>
 
77
                        <varlistentry>
 
78
                            <term>= 2</term>
 
79
                            <listitem>
 
80
                                <para> N4SID 法;</para>
 
81
                            </listitem>
 
82
                        </varlistentry>
 
83
                    </variablelist>
 
84
                    <para>
 
85
                        デフォルト:    METH = 2.
 
86
                    </para>
 
87
                </listitem>
 
88
            </varlistentry>
 
89
            <varlistentry>
 
90
                <term>JOB</term>
 
91
                <listitem>
 
92
                    <para>計算するシステム行列の種類を指定するオプション:</para>
 
93
                    <variablelist>
 
94
                        <varlistentry>
 
95
                            <term>= 1</term>
 
96
                            <listitem>
 
97
                                <para>  B行列を計算;</para>
 
98
                            </listitem>
 
99
                        </varlistentry>
 
100
                        <varlistentry>
 
101
                            <term>= 2</term>
 
102
                            <listitem>
 
103
                                <para>  BおよびD行列を計算.</para>
 
104
                            </listitem>
 
105
                        </varlistentry>
 
106
                    </variablelist>
 
107
                    <para>
 
108
                        デフォルト:    JOB = 2.
 
109
                    </para>
 
110
                </listitem>
 
111
            </varlistentry>
 
112
            <varlistentry>
 
113
                <term>NSMPL</term>
 
114
                <listitem>
 
115
                    <para>整数, 
 
116
                        共分散行列およびカルマン予測ゲインを計算する際に使用される
 
117
                        サンプルの総数.
 
118
                        このパラメータは,共分散行列とカルマン予測ゲインが必要ない
 
119
                        場合には,不要です.NSMPL = 0の場合, K, Q, Ry, および S は計算されません. 
 
120
                        デフォルト:    NSMPL = 0.
 
121
                    </para>
 
122
                </listitem>
 
123
            </varlistentry>
 
124
            <varlistentry>
 
125
                <term>TOL</term>
 
126
                <listitem>
 
127
                    <para>
 
128
                        行列のランクを推定する際に使用される許容誤差.
 
129
                        TOL &gt; 0 の場合, TOL に指定した値が, 条件数の逆数の下界として
 
130
                        使用されます.
 
131
                        デフォルト: prod(size(matrix))*epsilon_machine ただし,
 
132
                        epsilon_machine は相対機械精度です.
 
133
                    </para>
 
134
                </listitem>
 
135
            </varlistentry>
 
136
            <varlistentry>
 
137
                <term>PRINTW</term>
 
138
                <listitem>
 
139
                    <para>整数, 警告メッセージの出力に関するスイッチ</para>
 
140
                    <variablelist>
 
141
                        <varlistentry>
 
142
                            <term>PRINTW</term>
 
143
                            <listitem>
 
144
                                <para>= 1: 警告メッセージを出力;</para>
 
145
                            </listitem>
 
146
                        </varlistentry>
 
147
                        <varlistentry>
 
148
                            <term>PRINTW</term>
 
149
                            <listitem>
 
150
                                <para>= 0: 警告メッセージを出力しない.</para>
 
151
                            </listitem>
 
152
                        </varlistentry>
 
153
                    </variablelist>
 
154
                    <para>
 
155
                        デフォルト:    PRINTW = 0.
 
156
                    </para>
 
157
                </listitem>
 
158
            </varlistentry>
 
159
            <varlistentry>
 
160
                <term>SYS</term>
 
161
                <listitem>
 
162
                    <para>状態空間実現 SYS = (A,B,C,D) (syslin オブジェクト)を計算</para>
 
163
                </listitem>
 
164
            </varlistentry>
 
165
            <varlistentry>
 
166
                <term>K</term>
 
167
                <listitem>
 
168
                    <para>カルマン予測ゲイン K (NSMPL &gt; 0の場合)</para>
 
169
                </listitem>
 
170
            </varlistentry>
 
171
            <varlistentry>
 
172
                <term>Q</term>
 
173
                <listitem>
 
174
                    <para>状態量共分散</para>
 
175
                </listitem>
 
176
            </varlistentry>
 
177
            <varlistentry>
 
178
                <term>Ry</term>
 
179
                <listitem>
 
180
                    <para>出力共分散</para>
 
181
                </listitem>
 
182
            </varlistentry>
 
183
            <varlistentry>
 
184
                <term>S</term>
 
185
                <listitem>
 
186
                    <para>状態出力相互共分散</para>
 
187
                </listitem>
 
188
            </varlistentry>
 
189
            <varlistentry>
 
190
                <term>RCND</term>
 
191
                <listitem>
 
192
                    <para>
 
193
                        長さ12のベクトルで,
 
194
                        ランク決定, 最小二乗またはリカッチ方程式の解に関わる行列の条件数の逆数が含まれます.
 
195
                    </para>
 
196
                </listitem>
 
197
            </varlistentry>
 
198
        </variablelist>
 
199
    </refsection>
 
200
    <refsection>
 
201
        <title>説明</title>
 
202
        <para>
 
203
            システムの次数,行列AおよびCおよび関連する
 
204
            結合ブロックハンケル行列のR因子を指定すると,
 
205
            部分空間同定法 (MOESP または N4SID) により,
 
206
            離散時間システムのシステム行列BおよびDとカルマンゲインを返します.
215
207
        </para>
216
 
        <programlisting role=""><![CDATA[ 
 
208
        <itemizedlist>
 
209
            <listitem>
 
210
                <para>[B,D,K] = findBDK(S,N,L,R,A,C,METH,JOB,NSMPL,TOL,PRINTW)  は,
 
211
                    システム行列 B (JOB = 1の場合), 
 
212
                    システム行列 BおよびD (JOB = 2の場合),
 
213
                    カルマン予測ゲイン K (NSMPL &gt; 0の場合) を計算します.
 
214
                    モデルの構造は次のようになります:
 
215
                </para>
 
216
                <programlisting role=""><![CDATA[ 
217
217
x(k+1) = Ax(k) + Bu(k) + Ke(k),   k >= 1,
218
218
y(k)   = Cx(k) + Du(k) + e(k),
219
219
 ]]></programlisting>
220
 
        <para>
221
 
          ただし, x(k) および y(k) はそれぞれ長さ N および Lのベクトルです.
222
 
        </para>
223
 
      </listitem>
224
 
      <listitem>
225
 
        <para>[B,D,RCND] = findBDK(S,N,L,R,A,C,METH,JOB)  は,
226
 
          長さ 4 のベクトル RCND も返します.
227
 
          このベクトルには,ランク決定に関連する条件数の逆数が含まれます.
228
 
        </para>
229
 
      </listitem>
230
 
      <listitem>
231
 
        <para>[B,D,K,Q,Ry,S,RCND] = findBDK(S,N,L,R,A,C,METH,JOB,NSMPL,TOL,PRINTW)  は,
232
 
          長さ 12 の RCNDベクトルと共に,
233
 
          状態量, 出力, 出力状態 (相互)共分散行列 Q, Ry, および S 
234
 
          (カルマンゲイン計算で使用される)も返します.
235
 
          RCNDベクトルには,ランク決定, 最小二乗またはリカッチ方程式の解に関連する
236
 
          行列の条件数の逆数が含まれます.
237
 
        </para>
238
 
      </listitem>
239
 
    </itemizedlist>
240
 
    <para>
241
 
      findR により計算される行列 Rは, 
242
 
      適当な引数 METH および JOBDで定義されます.
243
 
      findR ではMETH = 1かつJOBD = 1,findBDKではMETH = 1を使用しますす.
244
 
      FINDR では METH = 1, findBDK では METH = 2 を使用することができます.
245
 
    </para>
246
 
    <para>
247
 
      出力引数の数は変換しますが,次のように入力引数に対応します,
248
 
    </para>
249
 
    <programlisting role=""><![CDATA[ 
 
220
                <para>
 
221
                    ただし, x(k) および y(k) はそれぞれ長さ N および Lのベクトルです.
 
222
                </para>
 
223
            </listitem>
 
224
            <listitem>
 
225
                <para>[B,D,RCND] = findBDK(S,N,L,R,A,C,METH,JOB)  は,
 
226
                    長さ 4 のベクトル RCND も返します.
 
227
                    このベクトルには,ランク決定に関連する条件数の逆数が含まれます.
 
228
                </para>
 
229
            </listitem>
 
230
            <listitem>
 
231
                <para>[B,D,K,Q,Ry,S,RCND] = findBDK(S,N,L,R,A,C,METH,JOB,NSMPL,TOL,PRINTW)  は,
 
232
                    長さ 12 の RCNDベクトルと共に,
 
233
                    状態量, 出力, 出力状態 (相互)共分散行列 Q, Ry, および S 
 
234
                    (カルマンゲイン計算で使用される)も返します.
 
235
                    RCNDベクトルには,ランク決定, 最小二乗またはリカッチ方程式の解に関連する
 
236
                    行列の条件数の逆数が含まれます.
 
237
                </para>
 
238
            </listitem>
 
239
        </itemizedlist>
 
240
        <para>
 
241
            findR により計算される行列 Rは, 
 
242
            適当な引数 METH および JOBDで定義されます.
 
243
            findR ではMETH = 1かつJOBD = 1,findBDKではMETH = 1を使用しますす.
 
244
            FINDR では METH = 1, findBDK では METH = 2 を使用することができます.
 
245
        </para>
 
246
        <para>
 
247
            出力引数の数は変換しますが,次のように入力引数に対応します,
 
248
        </para>
 
249
        <programlisting role=""><![CDATA[ 
250
250
         B = findBDK(S,N,L,R,A,C,METH,1)  または
251
251
     [B,D] = findBDK(S,N,L,R,A,C,METH,2)  または
252
252
[B,D,RCND] = findBDK(S,N,L,R,A,C,METH,2)  
253
253
 ]]></programlisting>
254
 
  </refsection>
255
 
  <refsection>
256
 
    <title>例</title>
257
 
    <programlisting role="example"><![CDATA[ 
 
254
    </refsection>
 
255
    <refsection>
 
256
        <title>例</title>
 
257
        <programlisting role="example"><![CDATA[ 
258
258
//指定した線形システムからデータを生成
259
259
A = [ 0.5, 0.1,-0.1, 0.2;
260
260
      0.1, 0,  -0.1,-0.1;      
282
282
Y1=flts(U,SYS1);
283
283
clf();plot2d((1:nsmp)',[Y',Y1'])
284
284
]]></programlisting>
285
 
  </refsection>
286
 
  <refsection role="see also">
287
 
    <title>参照</title>
288
 
    <simplelist type="inline">
289
 
      <member>
290
 
        <link linkend="findABCD">findABCD</link>
291
 
      </member>
292
 
      <member>
293
 
        <link linkend="findAC">findAC</link>
294
 
      </member>
295
 
      <member>
296
 
        <link linkend="findBD">findBD</link>
297
 
      </member>
298
 
      <member>
299
 
        <link linkend="findR">findR</link>
300
 
      </member>
301
 
      <member>
302
 
        <link linkend="sorder">sorder</link>
303
 
      </member>
304
 
      <member>
305
 
        <link linkend="sident">sident</link>
306
 
      </member>
307
 
    </simplelist>
308
 
  </refsection>
 
285
    </refsection>
 
286
    <refsection role="see also">
 
287
        <title>参照</title>
 
288
        <simplelist type="inline">
 
289
            <member>
 
290
                <link linkend="findABCD">findABCD</link>
 
291
            </member>
 
292
            <member>
 
293
                <link linkend="findAC">findAC</link>
 
294
            </member>
 
295
            <member>
 
296
                <link linkend="findBD">findBD</link>
 
297
            </member>
 
298
            <member>
 
299
                <link linkend="findR">findR</link>
 
300
            </member>
 
301
            <member>
 
302
                <link linkend="sorder">sorder</link>
 
303
            </member>
 
304
            <member>
 
305
                <link linkend="sident">sident</link>
 
306
            </member>
 
307
        </simplelist>
 
308
    </refsection>
309
309
</refentry>