13
13
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15
<refname>gfare</refname>
16
<refpurpose> フィルタリカッチ方程式</refpurpose>
20
<synopsis>[Z,H]=gfare(Sl)</synopsis>
29
線形システム (<literal>syslin</literal> リスト)
50
一般化フィルタ代数リカッチ方程式 (GFARE).
51
<literal>Z</literal> = 解, <literal>H</literal> = ゲイン.
54
<literal>Sl=[A,B,C,D]</literal> の GFARE は次のようになります:
56
<programlisting role=""><![CDATA[
15
<refname>gfare</refname>
16
<refpurpose> フィルタリカッチ方程式</refpurpose>
20
<synopsis>[Z,H]=gfare(Sl)</synopsis>
29
線形システム (<literal>syslin</literal> リスト)
50
一般化フィルタ代数リカッチ方程式 (GFARE).
51
<literal>Z</literal> = 解, <literal>H</literal> = ゲイン.
54
<literal>Sl=[A,B,C,D]</literal> の GFARE は次のようになります:
56
<programlisting role=""><![CDATA[
57
57
(A-B*D'*Ri*C)*Z+Z*(A-B*D'*Ri*C)'-Z*C'*Ri*C*Z+B*Si*B'=0
58
58
]]></programlisting>
60
ただし, <literal>S=(eye()+D'*D)</literal>, <literal>Si=inv(S)</literal>, <literal>R=(eye()+D*D')</literal>, <literal>Ri=inv(R)</literal>
61
そして, <literal>H=-(B*D'+Z*C')*Ri</literal> は
62
<literal>A+H*C</literal> が安定となるよう設定されます.
65
<refsection role="see also">
67
<simplelist type="inline">
69
<link linkend="gcare">gcare</link>
60
ただし, <literal>S=(eye()+D'*D)</literal>, <literal>Si=inv(S)</literal>, <literal>R=(eye()+D*D')</literal>, <literal>Ri=inv(R)</literal>
61
そして, <literal>H=-(B*D'+Z*C')*Ri</literal> は
62
<literal>A+H*C</literal> が安定となるよう設定されます.
65
<refsection role="see also">
67
<simplelist type="inline">
69
<link linkend="gcare">gcare</link>