← Back to branch summary

~ubuntu-branches/ubuntu/precise/linux-lowlatency/precise

« back to all changes in this revision

Viewing changes to drivers/staging/iio/gyro/adxrs450_core.c

  • Committer: Package Import Robot
  • Author(s): Alessio Igor Bogani
  • Date: 2011-10-26 11:13:05 UTC
  • Revision ID: package-import@ubuntu.com-20111026111305-tz023xykf0i6eosh
Tags: upstream-3.2.0
Import upstream version 3.2.0

Show diffs side-by-side

added added

removed removed

Lines of Context:
drivers/staging/iio/gyro/adxrs450_core.c
 
1
/*
 
2
 * ADXRS450 Digital Output Gyroscope Driver
 
3
 *
 
4
 * Copyright 2011 Analog Devices Inc.
 
5
 *
 
6
 * Licensed under the GPL-2.
 
7
 */
 
8
 
 
9
#include <linux/interrupt.h>
 
10
#include <linux/irq.h>
 
11
#include <linux/delay.h>
 
12
#include <linux/mutex.h>
 
13
#include <linux/device.h>
 
14
#include <linux/kernel.h>
 
15
#include <linux/spi/spi.h>
 
16
#include <linux/slab.h>
 
17
#include <linux/sysfs.h>
 
18
#include <linux/list.h>
 
19
#include <linux/module.h>
 
20
 
 
21
#include "../iio.h"
 
22
#include "../sysfs.h"
 
23
 
 
24
#include "adxrs450.h"
 
25
 
 
26
/**
 
27
 * adxrs450_spi_read_reg_16() - read 2 bytes from a register pair
 
28
 * @dev: device associated with child of actual iio_dev
 
29
 * @reg_address: the address of the lower of the two registers,which should be an even address,
 
30
 * Second register's address is reg_address + 1.
 
31
 * @val: somewhere to pass back the value read
 
32
 **/
 
33
static int adxrs450_spi_read_reg_16(struct iio_dev *indio_dev,
 
34
                                    u8 reg_address,
 
35
                                    u16 *val)
 
36
{
 
37
        struct adxrs450_state *st = iio_priv(indio_dev);
 
38
        int ret;
 
39
 
 
40
        mutex_lock(&st->buf_lock);
 
41
        st->tx[0] = ADXRS450_READ_DATA | (reg_address >> 7);
 
42
        st->tx[1] = reg_address << 1;
 
43
        st->tx[2] = 0;
 
44
        st->tx[3] = 0;
 
45
 
 
46
        if (!(hweight32(be32_to_cpu(*(u32 *)st->tx)) & 1))
 
47
                st->tx[3]  |= ADXRS450_P;
 
48
 
 
49
        ret = spi_write(st->us, st->tx, 4);
 
50
        if (ret) {
 
51
                dev_err(&st->us->dev, "problem while reading 16 bit register 0x%02x\n",
 
52
                        reg_address);
 
53
                goto error_ret;
 
54
        }
 
55
        ret = spi_read(st->us, st->rx, 4);
 
56
        if (ret) {
 
57
                dev_err(&st->us->dev, "problem while reading 16 bit register 0x%02x\n",
 
58
                                reg_address);
 
59
                goto error_ret;
 
60
        }
 
61
 
 
62
        *val = (be32_to_cpu(*(u32 *)st->rx) >> 5) & 0xFFFF;
 
63
 
 
64
error_ret:
 
65
        mutex_unlock(&st->buf_lock);
 
66
        return ret;
 
67
}
 
68
 
 
69
/**
 
70
 * adxrs450_spi_write_reg_16() - write 2 bytes data to a register pair
 
71
 * @dev: device associated with child of actual actual iio_dev
 
72
 * @reg_address: the address of the lower of the two registers,which should be an even address,
 
73
 * Second register's address is reg_address + 1.
 
74
 * @val: value to be written.
 
75
 **/
 
76
static int adxrs450_spi_write_reg_16(struct iio_dev *indio_dev,
 
77
                                     u8 reg_address,
 
78
                                     u16 val)
 
79
{
 
80
        struct adxrs450_state *st = iio_priv(indio_dev);
 
81
        int ret;
 
82
 
 
83
        mutex_lock(&st->buf_lock);
 
84
        st->tx[0] = ADXRS450_WRITE_DATA | reg_address >> 7;
 
85
        st->tx[1] = reg_address << 1 | val >> 15;
 
86
        st->tx[2] = val >> 7;
 
87
        st->tx[3] = val << 1;
 
88
 
 
89
        if (!(hweight32(be32_to_cpu(*(u32 *)st->tx)) & 1))
 
90
                st->tx[3] |= ADXRS450_P;
 
91
 
 
92
        ret = spi_write(st->us, st->tx, 4);
 
93
        if (ret)
 
94
                dev_err(&st->us->dev, "problem while writing 16 bit register 0x%02x\n",
 
95
                        reg_address);
 
96
        msleep(1); /* enforce sequential transfer delay 0.1ms */
 
97
        mutex_unlock(&st->buf_lock);
 
98
        return ret;
 
99
}
 
100
 
 
101
/**
 
102
 * adxrs450_spi_sensor_data() - read 2 bytes sensor data
 
103
 * @dev: device associated with child of actual iio_dev
 
104
 * @val: somewhere to pass back the value read
 
105
 **/
 
106
static int adxrs450_spi_sensor_data(struct iio_dev *indio_dev, s16 *val)
 
107
{
 
108
        struct adxrs450_state *st = iio_priv(indio_dev);
 
109
        int ret;
 
110
 
 
111
        mutex_lock(&st->buf_lock);
 
112
        st->tx[0] = ADXRS450_SENSOR_DATA;
 
113
        st->tx[1] = 0;
 
114
        st->tx[2] = 0;
 
115
        st->tx[3] = 0;
 
116
 
 
117
        ret = spi_write(st->us, st->tx, 4);
 
118
        if (ret) {
 
119
                dev_err(&st->us->dev, "Problem while reading sensor data\n");
 
120
                goto error_ret;
 
121
        }
 
122
 
 
123
        ret = spi_read(st->us, st->rx, 4);
 
124
        if (ret) {
 
125
                dev_err(&st->us->dev, "Problem while reading sensor data\n");
 
126
                goto error_ret;
 
127
        }
 
128
 
 
129
        *val = (be32_to_cpu(*(u32 *)st->rx) >> 10) & 0xFFFF;
 
130
 
 
131
error_ret:
 
132
        mutex_unlock(&st->buf_lock);
 
133
        return ret;
 
134
}
 
135
 
 
136
/**
 
137
 * adxrs450_spi_initial() - use for initializing procedure.
 
138
 * @st: device instance specific data
 
139
 * @val: somewhere to pass back the value read
 
140
 **/
 
141
static int adxrs450_spi_initial(struct adxrs450_state *st,
 
142
                u32 *val, char chk)
 
143
{
 
144
        struct spi_message msg;
 
145
        int ret;
 
146
        struct spi_transfer xfers = {
 
147
                .tx_buf = st->tx,
 
148
                .rx_buf = st->rx,
 
149
                .bits_per_word = 8,
 
150
                .len = 4,
 
151
        };
 
152
 
 
153
        mutex_lock(&st->buf_lock);
 
154
        st->tx[0] = ADXRS450_SENSOR_DATA;
 
155
        st->tx[1] = 0;
 
156
        st->tx[2] = 0;
 
157
        st->tx[3] = 0;
 
158
        if (chk)
 
159
                st->tx[3] |= (ADXRS450_CHK | ADXRS450_P);
 
160
        spi_message_init(&msg);
 
161
        spi_message_add_tail(&xfers, &msg);
 
162
        ret = spi_sync(st->us, &msg);
 
163
        if (ret) {
 
164
                dev_err(&st->us->dev, "Problem while reading initializing data\n");
 
165
                goto error_ret;
 
166
        }
 
167
 
 
168
        *val = be32_to_cpu(*(u32 *)st->rx);
 
169
 
 
170
error_ret:
 
171
        mutex_unlock(&st->buf_lock);
 
172
        return ret;
 
173
}
 
174
 
 
175
/* Recommended Startup Sequence by spec */
 
176
static int adxrs450_initial_setup(struct iio_dev *indio_dev)
 
177
{
 
178
        u32 t;
 
179
        u16 data;
 
180
        int ret;
 
181
        struct adxrs450_state *st = iio_priv(indio_dev);
 
182
 
 
183
        msleep(ADXRS450_STARTUP_DELAY*2);
 
184
        ret = adxrs450_spi_initial(st, &t, 1);
 
185
        if (ret)
 
186
                return ret;
 
187
        if (t != 0x01)
 
188
                dev_warn(&st->us->dev, "The initial power on response "
 
189
                         "is not correct! Restart without reset?\n");
 
190
 
 
191
        msleep(ADXRS450_STARTUP_DELAY);
 
192
        ret = adxrs450_spi_initial(st, &t, 0);
 
193
        if (ret)
 
194
                return ret;
 
195
 
 
196
        msleep(ADXRS450_STARTUP_DELAY);
 
197
        ret = adxrs450_spi_initial(st, &t, 0);
 
198
        if (ret)
 
199
                return ret;
 
200
        if (((t & 0xff) | 0x01) != 0xff || ADXRS450_GET_ST(t) != 2) {
 
201
                dev_err(&st->us->dev, "The second response is not correct!\n");
 
202
                return -EIO;
 
203
 
 
204
        }
 
205
        ret = adxrs450_spi_initial(st, &t, 0);
 
206
        if (ret)
 
207
                return ret;
 
208
        if (((t & 0xff) | 0x01) != 0xff || ADXRS450_GET_ST(t) != 2) {
 
209
                dev_err(&st->us->dev, "The third response is not correct!\n");
 
210
                return -EIO;
 
211
 
 
212
        }
 
213
        ret = adxrs450_spi_read_reg_16(indio_dev, ADXRS450_FAULT1, &data);
 
214
        if (ret)
 
215
                return ret;
 
216
        if (data & 0x0fff) {
 
217
                dev_err(&st->us->dev, "The device is not in normal status!\n");
 
218
                return -EINVAL;
 
219
        }
 
220
        ret = adxrs450_spi_read_reg_16(indio_dev, ADXRS450_PID1, &data);
 
221
        if (ret)
 
222
                return ret;
 
223
        dev_info(&st->us->dev, "The Part ID is 0x%x\n", data);
 
224
 
 
225
        ret = adxrs450_spi_read_reg_16(indio_dev, ADXRS450_SNL, &data);
 
226
        if (ret)
 
227
                return ret;
 
228
        t = data;
 
229
        ret = adxrs450_spi_read_reg_16(indio_dev, ADXRS450_SNH, &data);
 
230
        if (ret)
 
231
                return ret;
 
232
        t |= data << 16;
 
233
        dev_info(&st->us->dev, "The Serial Number is 0x%x\n", t);
 
234
 
 
235
        return 0;
 
236
}
 
237
 
 
238
static int adxrs450_write_raw(struct iio_dev *indio_dev,
 
239
                              struct iio_chan_spec const *chan,
 
240
                              int val,
 
241
                              int val2,
 
242
                              long mask)
 
243
{
 
244
        int ret;
 
245
        switch (mask) {
 
246
        case (1 << IIO_CHAN_INFO_CALIBBIAS_SEPARATE):
 
247
                ret = adxrs450_spi_write_reg_16(indio_dev,
 
248
                                                ADXRS450_DNC1,
 
249
                                                val & 0x3FF);
 
250
                break;
 
251
        default:
 
252
                ret = -EINVAL;
 
253
                break;
 
254
        }
 
255
        return ret;
 
256
}
 
257
 
 
258
static int adxrs450_read_raw(struct iio_dev *indio_dev,
 
259
                             struct iio_chan_spec const *chan,
 
260
                             int *val,
 
261
                             int *val2,
 
262
                             long mask)
 
263
{
 
264
        int ret;
 
265
        s16 t;
 
266
        u16 ut;
 
267
        switch (mask) {
 
268
        case 0:
 
269
                switch (chan->type) {
 
270
                case IIO_ANGL_VEL:
 
271
                        ret = adxrs450_spi_sensor_data(indio_dev, &t);
 
272
                        if (ret)
 
273
                                break;
 
274
                        *val = t;
 
275
                        ret = IIO_VAL_INT;
 
276
                        break;
 
277
                case IIO_TEMP:
 
278
                        ret = adxrs450_spi_read_reg_16(indio_dev,
 
279
                                                       ADXRS450_TEMP1, &ut);
 
280
                        if (ret)
 
281
                                break;
 
282
                        *val = ut;
 
283
                        ret = IIO_VAL_INT;
 
284
                        break;
 
285
                default:
 
286
                        ret = -EINVAL;
 
287
                        break;
 
288
                }
 
289
                break;
 
290
        case (1 << IIO_CHAN_INFO_QUADRATURE_CORRECTION_RAW_SEPARATE):
 
291
                ret = adxrs450_spi_read_reg_16(indio_dev, ADXRS450_QUAD1, &t);
 
292
                if (ret)
 
293
                        break;
 
294
                *val = t;
 
295
                ret = IIO_VAL_INT;
 
296
                break;
 
297
        default:
 
298
                ret = -EINVAL;
 
299
                break;
 
300
        }
 
301
 
 
302
        return ret;
 
303
}
 
304
 
 
305
static const struct iio_chan_spec adxrs450_channels[] = {
 
306
        {
 
307
                .type = IIO_ANGL_VEL,
 
308
                .modified = 1,
 
309
                .channel2 = IIO_MOD_Z,
 
310
                .info_mask = (1 << IIO_CHAN_INFO_CALIBBIAS_SEPARATE) |
 
311
                (1 << IIO_CHAN_INFO_QUADRATURE_CORRECTION_RAW_SEPARATE)
 
312
        }, {
 
313
                .type = IIO_TEMP,
 
314
                .indexed = 1,
 
315
                .channel = 0,
 
316
        }
 
317
};
 
318
 
 
319
static const struct iio_info adxrs450_info = {
 
320
        .driver_module = THIS_MODULE,
 
321
        .read_raw = &adxrs450_read_raw,
 
322
        .write_raw = &adxrs450_write_raw,
 
323
};
 
324
 
 
325
static int __devinit adxrs450_probe(struct spi_device *spi)
 
326
{
 
327
        int ret;
 
328
        struct adxrs450_state *st;
 
329
        struct iio_dev *indio_dev;
 
330
 
 
331
        /* setup the industrialio driver allocated elements */
 
332
        indio_dev = iio_allocate_device(sizeof(*st));
 
333
        if (indio_dev == NULL) {
 
334
                ret = -ENOMEM;
 
335
                goto error_ret;
 
336
        }
 
337
        st = iio_priv(indio_dev);
 
338
        st->us = spi;
 
339
        mutex_init(&st->buf_lock);
 
340
        /* This is only used for removal purposes */
 
341
        spi_set_drvdata(spi, indio_dev);
 
342
 
 
343
        indio_dev->dev.parent = &spi->dev;
 
344
        indio_dev->info = &adxrs450_info;
 
345
        indio_dev->modes = INDIO_DIRECT_MODE;
 
346
        indio_dev->channels = adxrs450_channels;
 
347
        indio_dev->num_channels = ARRAY_SIZE(adxrs450_channels);
 
348
        indio_dev->name = spi->dev.driver->name;
 
349
 
 
350
        ret = iio_device_register(indio_dev);
 
351
        if (ret)
 
352
                goto error_free_dev;
 
353
 
 
354
        /* Get the device into a sane initial state */
 
355
        ret = adxrs450_initial_setup(indio_dev);
 
356
        if (ret)
 
357
                goto error_initial;
 
358
        return 0;
 
359
error_initial:
 
360
        iio_device_unregister(indio_dev);
 
361
error_free_dev:
 
362
        iio_free_device(indio_dev);
 
363
 
 
364
error_ret:
 
365
        return ret;
 
366
}
 
367
 
 
368
static int adxrs450_remove(struct spi_device *spi)
 
369
{
 
370
        iio_device_unregister(spi_get_drvdata(spi));
 
371
        iio_free_device(spi_get_drvdata(spi));
 
372
 
 
373
        return 0;
 
374
}
 
375
 
 
376
static struct spi_driver adxrs450_driver = {
 
377
        .driver = {
 
378
                .name = "adxrs450",
 
379
                .owner = THIS_MODULE,
 
380
        },
 
381
        .probe = adxrs450_probe,
 
382
        .remove = __devexit_p(adxrs450_remove),
 
383
};
 
384
 
 
385
static __init int adxrs450_init(void)
 
386
{
 
387
        return spi_register_driver(&adxrs450_driver);
 
388
}
 
389
module_init(adxrs450_init);
 
390
 
 
391
static __exit void adxrs450_exit(void)
 
392
{
 
393
        spi_unregister_driver(&adxrs450_driver);
 
394
}
 
395
module_exit(adxrs450_exit);
 
396
 
 
397
MODULE_AUTHOR("Cliff Cai <cliff.cai@xxxxxxxxxx>");
 
398
MODULE_DESCRIPTION("Analog Devices ADXRS450 Gyroscope SPI driver");
 
399
MODULE_LICENSE("GPL v2");